[article] in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127, N° 2 (Juin 2005) . - 192-196 p. | Titre : | Design of Joint Angle Profiles for a Planar Five-Link Bipedal System | | Titre original : | Conception des Profils Communs d'Angle pour un Système Planaire de Bipedal de Cinq-Lien | | Type de document : | texte imprimé | | Auteurs : | Wu, Q., Auteur ; Chan, C. Y., Auteur | | Article en page(s) : | 192-196 p. | | Note générale : | Génie Mécanique | | Langues : | Anglais (eng) | | Mots-clés : | Modèle bipedal Angle Injection impulsive d'énergie Conception des pieds prosthétiques Contraintes cinématique Stockage optimal d'énergie des pieds | | Index. décimale : | 620.1/389 | | Résumé : | A set of joint angle profiles for a five-link bipedal model walking on level ground is designed. One feature of the joint angle profiles is that after an impulsive energy injection at an early stage of each step, the mechanical energy of the bipedal system remains constant for the rest of the step. This feature is of special interest in the studies of energetics of bipedal walking and can be beneficial to the design of modern energy-storing prosthetic feet. The joint angle profiles also satisfy four kinematic constraints, i.e.,the walking speed, stance knee bias, upright posture of the trunk and motion coordination. To obtain acceptable gait patterns, a set of parameters is carefully tuned to satisfy extra conditions (repeatable gait, no hyperextension, and no scuffing at the swing knee). This work can provide some insight into the mechanics of bipedal walking and has potential to establish a framework for estimating the optimal energy storage of modern prosthetic feet.
Un ensemble de profils communs d'angle pour un modèle bipedal de cinq-lien marchant sur le niveau-terre est conçu. Un dispositif des profils communs d'angle est celui après une injection impulsive d'énergie à une première partie de chaque étape, l'énergie mécanique des restes bipedal de système constants pour le reste de l'étape. Ce dispositif est d'intérêt spécial pour les études de l'énergétique de la marche bipedal et peut être salutaire à la conception des pieds prosthétiques destockage modernes. Les profils communs d'angle satisfont également quatre contraintes cinématiques, i.,e., la vitesse de marche, la polarisation de genou de position, le maintien droit du tronc et la coordination de mouvement. Pour obtenir les modèles acceptables de démarche, un ensemble de paramètres est soigneusement accordé pour satisfaire les conditions supplémentaires (démarche qu'on peut répéter, aucune hyperextension, et aucune éraillure au genou d'oscillation). Ce travail peut fournir de la perspicacité dans les mécanismes de la marche bipedal et a le potentiel d'établir un cadre pour estimer le stockage optimal d'énergie des pieds prosthétiques modernes. |
[article] Design of Joint Angle Profiles for a Planar Five-Link Bipedal System = Conception des Profils Communs d'Angle pour un Système Planaire de Bipedal de Cinq-Lien [texte imprimé] / Wu, Q., Auteur ; Chan, C. Y., Auteur . - 192-196 p. Génie Mécanique Langues : Anglais ( eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127, N° 2 (Juin 2005) . - 192-196 p. | Mots-clés : | Modèle bipedal Angle Injection impulsive d'énergie Conception des pieds prosthétiques Contraintes cinématique Stockage optimal d'énergie des pieds | | Index. décimale : | 620.1/389 | | Résumé : | A set of joint angle profiles for a five-link bipedal model walking on level ground is designed. One feature of the joint angle profiles is that after an impulsive energy injection at an early stage of each step, the mechanical energy of the bipedal system remains constant for the rest of the step. This feature is of special interest in the studies of energetics of bipedal walking and can be beneficial to the design of modern energy-storing prosthetic feet. The joint angle profiles also satisfy four kinematic constraints, i.e.,the walking speed, stance knee bias, upright posture of the trunk and motion coordination. To obtain acceptable gait patterns, a set of parameters is carefully tuned to satisfy extra conditions (repeatable gait, no hyperextension, and no scuffing at the swing knee). This work can provide some insight into the mechanics of bipedal walking and has potential to establish a framework for estimating the optimal energy storage of modern prosthetic feet.
Un ensemble de profils communs d'angle pour un modèle bipedal de cinq-lien marchant sur le niveau-terre est conçu. Un dispositif des profils communs d'angle est celui après une injection impulsive d'énergie à une première partie de chaque étape, l'énergie mécanique des restes bipedal de système constants pour le reste de l'étape. Ce dispositif est d'intérêt spécial pour les études de l'énergétique de la marche bipedal et peut être salutaire à la conception des pieds prosthétiques destockage modernes. Les profils communs d'angle satisfont également quatre contraintes cinématiques, i.,e., la vitesse de marche, la polarisation de genou de position, le maintien droit du tronc et la coordination de mouvement. Pour obtenir les modèles acceptables de démarche, un ensemble de paramètres est soigneusement accordé pour satisfaire les conditions supplémentaires (démarche qu'on peut répéter, aucune hyperextension, et aucune éraillure au genou d'oscillation). Ce travail peut fournir de la perspicacité dans les mécanismes de la marche bipedal et a le potentiel d'établir un cadre pour estimer le stockage optimal d'énergie des pieds prosthétiques modernes. |
|
Affiner la rechercheDesign of Joint Angle Profiles for a Planar Five-Link Bipedal System / Wu, Q. in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 127, N° 2 (Juin 2005)
