Documents disponibles écrits par cet auteur

Impact Control in Hydraulic Actuators / Sekhavat, P. in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 127, N° 2 (Juin 2005) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127, N° 2 (Juin 2005) . - 197-205 p. Titre : Impact Control in Hydraulic Actuators Titre original : Commande d'Impact dans des Vérins Hydrauliques Type de document : texte imprimé Auteurs : Sekhavat, P., Auteur ; Sepehri, N. ; Wu, Q., Auteur Article en page(s) : 197-205 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Manipulateur  Mouvement  libre  Mouvement  de  contrainte  Stabilisation  Verins  hydrauliques  Transition  Controlleur  Rétroaction  Solution  Filippov  Théorie  de  Lyapunov  Système  non  lisse  Convergence  asymptotique Index. décimale : 620.1/389 Résumé : Every manipulator contact task that begins with a transition from free motion to constraint motion may exhibit impacts that could drive the system unstable. Stabilization of manipulators duringthis transition is, therefore, an important issue in contact task control design. This paper presents a discontinoues controller to regulate the transition mode in hydraulic actuators. The controller, upon sensing a nonzero force, positions the actuator at the location where the force was sensed, thus, exerting minimal force on a non-moving environment. The scheme does not require force or velocity feedback as they are difficult to measure throughout the short transition phase. Also, no knowledge about the environment or hydraulic parameters is required for control action. Due to the discontinuity of the control law, the control system is nonsmooth. First, the existence, continuation and uniqueness of Filippov's solution to the system are proven. Next, the extension of Lyapunov stability theory to nonsmooth systems is employed to guarantee the global asymptotic convergence of the entire system's state towards the equilibrium point. Complete dynamic characteristics of hydraulic function and Hertz-type contact model are included in the stability analysis. Experiments are conduced to verify the practicality and effectiveness of the proposed controller. They include actuator collisions with hard and soft environment and with various approach velocities. Chaque contact de manipulateur chargent qui commence par une transition de mouvement libre au mouvement de contrainte peut exhiber les impacts qui pourraient conduire le système instable. La stabilisation pendant cette transition de manipulateurs est, donc, une question importante en contact chargent la conception de commande. Cet article présente un contrôleur de discontinoues pour régler le mode de transition dans des vérins hydrauliques. Le contrôleur, en sentant une force de non zéro, place le déclencheur à l'endroit où la force a été sentie, de ce fait, exerçant la force minimale sur un environnement non-mobile. L'arrangement n'exige pas la rétroaction de force ou de vitesse car il est difficile les mesurer tout au long de la phase courte de transition. En outre, aucune connaissance au sujet de l'environnement ou des paramètres hydrauliques n'est exigée pour l'action de commande. En raison de la discontinuité de la loi de commande, le système de commande est non lisse. D'abord, l'existence, la suite et l'unicité de la solution de Filippov au système sont prouvées. Après, la prolongation de la théorie de stabilité de Lyapunov aux systèmes de non lisse est utilisée pour garantir la convergence asymptotique globale de l'état du système entier vers le point d'équilibre. Accomplissez les caractéristiques dynamiques de la fonction hydraulique et le Hertz-type modèle de contact sont inclus dans l'analyse de stabilité. Des expériences sont conduites pour vérifier le caractère pratique et l'efficacité du contrôleur proposé. Elles incluent des collisions de déclencheur avec l'environnement dur et mol et avec de diverses vitesses d'approche. En ligne : nariman@cc.umanitoba.ca [article] Impact Control in Hydraulic Actuators = Commande d'Impact dans des Vérins Hydrauliques [texte imprimé] / Sekhavat, P., Auteur ; Sepehri, N. ; Wu, Q., Auteur . - 197-205 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127, N° 2 (Juin 2005) . - 197-205 p. Mots-clés : Manipulateur  Mouvement  libre  Mouvement  de  contrainte  Stabilisation  Verins  hydrauliques  Transition  Controlleur  Rétroaction  Solution  Filippov  Théorie  de  Lyapunov  Système  non  lisse  Convergence  asymptotique Index. décimale : 620.1/389 Résumé : Every manipulator contact task that begins with a transition from free motion to constraint motion may exhibit impacts that could drive the system unstable. Stabilization of manipulators duringthis transition is, therefore, an important issue in contact task control design. This paper presents a discontinoues controller to regulate the transition mode in hydraulic actuators. The controller, upon sensing a nonzero force, positions the actuator at the location where the force was sensed, thus, exerting minimal force on a non-moving environment. The scheme does not require force or velocity feedback as they are difficult to measure throughout the short transition phase. Also, no knowledge about the environment or hydraulic parameters is required for control action. Due to the discontinuity of the control law, the control system is nonsmooth. First, the existence, continuation and uniqueness of Filippov's solution to the system are proven. Next, the extension of Lyapunov stability theory to nonsmooth systems is employed to guarantee the global asymptotic convergence of the entire system's state towards the equilibrium point. Complete dynamic characteristics of hydraulic function and Hertz-type contact model are included in the stability analysis. Experiments are conduced to verify the practicality and effectiveness of the proposed controller. They include actuator collisions with hard and soft environment and with various approach velocities. Chaque contact de manipulateur chargent qui commence par une transition de mouvement libre au mouvement de contrainte peut exhiber les impacts qui pourraient conduire le système instable. La stabilisation pendant cette transition de manipulateurs est, donc, une question importante en contact chargent la conception de commande. Cet article présente un contrôleur de discontinoues pour régler le mode de transition dans des vérins hydrauliques. Le contrôleur, en sentant une force de non zéro, place le déclencheur à l'endroit où la force a été sentie, de ce fait, exerçant la force minimale sur un environnement non-mobile. L'arrangement n'exige pas la rétroaction de force ou de vitesse car il est difficile les mesurer tout au long de la phase courte de transition. En outre, aucune connaissance au sujet de l'environnement ou des paramètres hydrauliques n'est exigée pour l'action de commande. En raison de la discontinuité de la loi de commande, le système de commande est non lisse. D'abord, l'existence, la suite et l'unicité de la solution de Filippov au système sont prouvées. Après, la prolongation de la théorie de stabilité de Lyapunov aux systèmes de non lisse est utilisée pour garantir la convergence asymptotique globale de l'état du système entier vers le point d'équilibre. Accomplissez les caractéristiques dynamiques de la fonction hydraulique et le Hertz-type modèle de contact sont inclus dans l'analyse de stabilité. Des expériences sont conduites pour vérifier le caractère pratique et l'efficacité du contrôleur proposé. Elles incluent des collisions de déclencheur avec l'environnement dur et mol et avec de diverses vitesses d'approche. En ligne : nariman@cc.umanitoba.ca