Design of Joint Angle Profiles for a Planar Five-Link Bipedal System / Q. Wu in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 127, N° 2 (Juin 2005)

Public ISBD [article]  inTransactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127, N° 2 (Juin 2005) . - 192-196 p. Titre : Design of Joint Angle Profiles for a Planar Five-Link Bipedal System Titre original : Conception des Profils Communs d'Angle pour un Système Planaire de Bipedal de Cinq-Lien Type de document : texte imprimé Auteurs : Q. Wu, Auteur ; Chan, C. Y., Auteur Année de publication : 2006 Article en page(s) : 192-196 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Modèle bipedal Angle Injection impulsive d'énergie Conception des pieds prosthétiques Contraintes cinématique Stockage optimal Index. décimale : 620.1/389 Résumé : A set of joint angle profiles for a five-link bipedal model walking on level ground is designed. One feature of the joint angle profiles is that after an impulsive energy injection at an early stage of each step, the mechanical energy of the bipedal system remains constant for the rest of the step. This feature is of special interest in the studies of energetics of bipedal walking and can be beneficial to the design of modern energy-storing prosthetic feet. The joint angle profiles also satisfy four kinematic constraints, i.e.,the walking speed, stance knee bias, upright posture of the trunk and motion coordination. To obtain acceptable gait patterns, a set of parameters is carefully tuned to satisfy extra conditions (repeatable gait, no hyperextension, and no scuffing at the swing knee). This work can provide some insight into the mechanics of bipedal walking and has potential to establish a framework for estimating the optimal energy storage of modern prosthetic feet. Un ensemble de profils communs d'angle pour un modèle bipedal de cinq-lien marchant sur le niveau-terre est conçu. Un dispositif des profils communs d'angle est celui après une injection impulsive d'énergie à une première partie de chaque étape, l'énergie mécanique des restes bipedal de système constants pour le reste de l'étape. Ce dispositif est d'intérêt spécial pour les études de l'énergétique de la marche bipedal et peut être salutaire à la conception des pieds prosthétiques destockage modernes. Les profils communs d'angle satisfont également quatre contraintes cinématiques, i.,e., la vitesse de marche, la polarisation de genou de position, le maintien droit du tronc et la coordination de mouvement. Pour obtenir les modèles acceptables de démarche, un ensemble de paramètres est soigneusement accordé pour satisfaire les conditions supplémentaires (démarche qu'on peut répéter, aucune hyperextension, et aucune éraillure au genou d'oscillation). Ce travail peut fournir de la perspicacité dans les mécanismes de la marche bipedal et a le potentiel d'établir un cadre pour estimer le stockage optimal d'énergie des pieds prosthétiques modernes. [article] Design of Joint Angle Profiles for a Planar Five-Link Bipedal System = Conception des Profils Communs d'Angle pour un Système Planaire de Bipedal de Cinq-Lien [texte imprimé] / Q. Wu, Auteur ; Chan, C. Y., Auteur . - 2006 . - 192-196 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127, N° 2 (Juin 2005) . - 192-196 p. Mots-clés : Modèle bipedal Angle Injection impulsive d'énergie Conception des pieds prosthétiques Contraintes cinématique Stockage optimal Index. décimale : 620.1/389 Résumé : A set of joint angle profiles for a five-link bipedal model walking on level ground is designed. One feature of the joint angle profiles is that after an impulsive energy injection at an early stage of each step, the mechanical energy of the bipedal system remains constant for the rest of the step. This feature is of special interest in the studies of energetics of bipedal walking and can be beneficial to the design of modern energy-storing prosthetic feet. The joint angle profiles also satisfy four kinematic constraints, i.e.,the walking speed, stance knee bias, upright posture of the trunk and motion coordination. To obtain acceptable gait patterns, a set of parameters is carefully tuned to satisfy extra conditions (repeatable gait, no hyperextension, and no scuffing at the swing knee). This work can provide some insight into the mechanics of bipedal walking and has potential to establish a framework for estimating the optimal energy storage of modern prosthetic feet. Un ensemble de profils communs d'angle pour un modèle bipedal de cinq-lien marchant sur le niveau-terre est conçu. Un dispositif des profils communs d'angle est celui après une injection impulsive d'énergie à une première partie de chaque étape, l'énergie mécanique des restes bipedal de système constants pour le reste de l'étape. Ce dispositif est d'intérêt spécial pour les études de l'énergétique de la marche bipedal et peut être salutaire à la conception des pieds prosthétiques destockage modernes. Les profils communs d'angle satisfont également quatre contraintes cinématiques, i.,e., la vitesse de marche, la polarisation de genou de position, le maintien droit du tronc et la coordination de mouvement. Pour obtenir les modèles acceptables de démarche, un ensemble de paramètres est soigneusement accordé pour satisfaire les conditions supplémentaires (démarche qu'on peut répéter, aucune hyperextension, et aucune éraillure au genou d'oscillation). Ce travail peut fournir de la perspicacité dans les mécanismes de la marche bipedal et a le potentiel d'établir un cadre pour estimer le stockage optimal d'énergie des pieds prosthétiques modernes.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
aucun exemplaire

Impact Control in Hydraulic Actuators / Sekhavat, P. in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 127, N° 2 (Juin 2005)  

Public ISBD [article]  inTransactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127, N° 2 (Juin 2005) . - 197-205 p. Titre : Impact Control in Hydraulic Actuators Titre original : Commande d'Impact dans des Vérins Hydrauliques Type de document : texte imprimé Auteurs : Sekhavat, P., Auteur ; Sepehri, Nariman ; Q. Wu, Auteur Année de publication : 2006 Article en page(s) : 197-205 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Manipulateur Mouvement libre de contrainte Stabilisation Verins hydrauliques Transition Controlleur Rétroaction Solution Filippov Théorie Lyapunov Système non lisse Convergence asymptotique Index. décimale : 620.1/389 Résumé : Every manipulator contact task that begins with a transition from free motion to constraint motion may exhibit impacts that could drive the system unstable. Stabilization of manipulators duringthis transition is, therefore, an important issue in contact task control design. This paper presents a discontinoues controller to regulate the transition mode in hydraulic actuators. The controller, upon sensing a nonzero force, positions the actuator at the location where the force was sensed, thus, exerting minimal force on a non-moving environment. The scheme does not require force or velocity feedback as they are difficult to measure throughout the short transition phase. Also, no knowledge about the environment or hydraulic parameters is required for control action. Due to the discontinuity of the control law, the control system is nonsmooth. First, the existence, continuation and uniqueness of Filippov's solution to the system are proven. Next, the extension of Lyapunov stability theory to nonsmooth systems is employed to guarantee the global asymptotic convergence of the entire system's state towards the equilibrium point. Complete dynamic characteristics of hydraulic function and Hertz-type contact model are included in the stability analysis. Experiments are conduced to verify the practicality and effectiveness of the proposed controller. They include actuator collisions with hard and soft environment and with various approach velocities. Chaque contact de manipulateur chargent qui commence par une transition de mouvement libre au mouvement de contrainte peut exhiber les impacts qui pourraient conduire le système instable. La stabilisation pendant cette transition de manipulateurs est, donc, une question importante en contact chargent la conception de commande. Cet article présente un contrôleur de discontinoues pour régler le mode de transition dans des vérins hydrauliques. Le contrôleur, en sentant une force de non zéro, place le déclencheur à l'endroit où la force a été sentie, de ce fait, exerçant la force minimale sur un environnement non-mobile. L'arrangement n'exige pas la rétroaction de force ou de vitesse car il est difficile les mesurer tout au long de la phase courte de transition. En outre, aucune connaissance au sujet de l'environnement ou des paramètres hydrauliques n'est exigée pour l'action de commande. En raison de la discontinuité de la loi de commande, le système de commande est non lisse. D'abord, l'existence, la suite et l'unicité de la solution de Filippov au système sont prouvées. Après, la prolongation de la théorie de stabilité de Lyapunov aux systèmes de non lisse est utilisée pour garantir la convergence asymptotique globale de l'état du système entier vers le point d'équilibre. Accomplissez les caractéristiques dynamiques de la fonction hydraulique et le Hertz-type modèle de contact sont inclus dans l'analyse de stabilité. Des expériences sont conduites pour vérifier le caractère pratique et l'efficacité du contrôleur proposé. Elles incluent des collisions de déclencheur avec l'environnement dur et mol et avec de diverses vitesses d'approche. En ligne : nariman@cc.umanitoba.ca [article] Impact Control in Hydraulic Actuators = Commande d'Impact dans des Vérins Hydrauliques [texte imprimé] / Sekhavat, P., Auteur ; Sepehri, Nariman ; Q. Wu, Auteur . - 2006 . - 197-205 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127, N° 2 (Juin 2005) . - 197-205 p. Mots-clés : Manipulateur Mouvement libre de contrainte Stabilisation Verins hydrauliques Transition Controlleur Rétroaction Solution Filippov Théorie Lyapunov Système non lisse Convergence asymptotique Index. décimale : 620.1/389 Résumé : Every manipulator contact task that begins with a transition from free motion to constraint motion may exhibit impacts that could drive the system unstable. Stabilization of manipulators duringthis transition is, therefore, an important issue in contact task control design. This paper presents a discontinoues controller to regulate the transition mode in hydraulic actuators. The controller, upon sensing a nonzero force, positions the actuator at the location where the force was sensed, thus, exerting minimal force on a non-moving environment. The scheme does not require force or velocity feedback as they are difficult to measure throughout the short transition phase. Also, no knowledge about the environment or hydraulic parameters is required for control action. Due to the discontinuity of the control law, the control system is nonsmooth. First, the existence, continuation and uniqueness of Filippov's solution to the system are proven. Next, the extension of Lyapunov stability theory to nonsmooth systems is employed to guarantee the global asymptotic convergence of the entire system's state towards the equilibrium point. Complete dynamic characteristics of hydraulic function and Hertz-type contact model are included in the stability analysis. Experiments are conduced to verify the practicality and effectiveness of the proposed controller. They include actuator collisions with hard and soft environment and with various approach velocities. Chaque contact de manipulateur chargent qui commence par une transition de mouvement libre au mouvement de contrainte peut exhiber les impacts qui pourraient conduire le système instable. La stabilisation pendant cette transition de manipulateurs est, donc, une question importante en contact chargent la conception de commande. Cet article présente un contrôleur de discontinoues pour régler le mode de transition dans des vérins hydrauliques. Le contrôleur, en sentant une force de non zéro, place le déclencheur à l'endroit où la force a été sentie, de ce fait, exerçant la force minimale sur un environnement non-mobile. L'arrangement n'exige pas la rétroaction de force ou de vitesse car il est difficile les mesurer tout au long de la phase courte de transition. En outre, aucune connaissance au sujet de l'environnement ou des paramètres hydrauliques n'est exigée pour l'action de commande. En raison de la discontinuité de la loi de commande, le système de commande est non lisse. D'abord, l'existence, la suite et l'unicité de la solution de Filippov au système sont prouvées. Après, la prolongation de la théorie de stabilité de Lyapunov aux systèmes de non lisse est utilisée pour garantir la convergence asymptotique globale de l'état du système entier vers le point d'équilibre. Accomplissez les caractéristiques dynamiques de la fonction hydraulique et le Hertz-type modèle de contact sont inclus dans l'analyse de stabilité. Des expériences sont conduites pour vérifier le caractère pratique et l'efficacité du contrôleur proposé. Elles incluent des collisions de déclencheur avec l'environnement dur et mol et avec de diverses vitesses d'approche. En ligne : nariman@cc.umanitoba.ca

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
aucun exemplaire

Metal dusting behaviour of several nickel- and cobalt-base alloys in CO-H2-H2O atmosphere / Q. Wu in Materials and corrosion, Vol. 62 N° 6 (Juin 2011)  

Public ISBD [article]  inMaterials and corrosion > Vol. 62 N° 6 (Juin 2011) . - pp. 521–530 Titre : Metal dusting behaviour of several nickel- and cobalt-base alloys in CO-H2-H2O atmosphere Type de document : texte imprimé Auteurs : Q. Wu, Auteur ; J. Zhang, Auteur ; D. J. Young, Auteur Année de publication : 2011 Article en page(s) : pp. 521–530 Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Carburization Cobalt Graphite Iron Metal dusting Nickel Index. décimale : 620.1 Essais des matériaux. Défauts des matériaux. Protection des matériaux Résumé : The metal dusting behaviour of total 11 nickel- and cobalt-base alloys at 680 °C in a gas of 68%CO[BOND]31%H2[BOND]1%H2O (aC = 19.0, equation image = 5.4 × 10−25  atm) was investigated. All samples were electropolished and reacted in a thermal cycling apparatus. On the basis of their reaction kinetics, these alloys can be classified into three groups: the first, with rapid carbon uptake and significant metal wastage, consists of alloys of relatively high iron content (AC 66, 800H and NS-163); the second, with intermediate rates, consists of some Co-base alloys (HAYNES 188, HAYNES 25 and ULTIMET) and the third, with very low reaction rates, consists of nickel-base alloys with high chromium levels (601, HAYNES HR 160, 230, G-35 and EN 105). An external chromia scale protected group 3 alloys from carburization and dusting. However, this protective scale was damaged and not rehealed for group 1 and group 2 alloys, allowing carbon attack. In all cases, coke deposited on the surface with two typical morphologies: filaments and graphite particle clusters. Subsurface spinel formation in high iron-content alloys led to rapid dusting due to the significant volume expansion. Alloy carbon permeability was calculated from a simple law of mixtures, and shown to correlate reasonably well with initial dusting rate except for one cobalt-base alloy in which iron spinel formation was significant. DEWEY : 620.1 ISSN : 0947-5117 En ligne : http://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1002/maco.201005863/abstract [article] Metal dusting behaviour of several nickel- and cobalt-base alloys in CO-H2-H2O atmosphere [texte imprimé] / Q. Wu, Auteur ; J. Zhang, Auteur ; D. J. Young, Auteur . - 2011 . - pp. 521–530. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Materials and corrosion > Vol. 62 N° 6 (Juin 2011) . - pp. 521–530 Mots-clés : Carburization Cobalt Graphite Iron Metal dusting Nickel Index. décimale : 620.1 Essais des matériaux. Défauts des matériaux. Protection des matériaux Résumé : The metal dusting behaviour of total 11 nickel- and cobalt-base alloys at 680 °C in a gas of 68%CO[BOND]31%H2[BOND]1%H2O (aC = 19.0, equation image = 5.4 × 10−25  atm) was investigated. All samples were electropolished and reacted in a thermal cycling apparatus. On the basis of their reaction kinetics, these alloys can be classified into three groups: the first, with rapid carbon uptake and significant metal wastage, consists of alloys of relatively high iron content (AC 66, 800H and NS-163); the second, with intermediate rates, consists of some Co-base alloys (HAYNES 188, HAYNES 25 and ULTIMET) and the third, with very low reaction rates, consists of nickel-base alloys with high chromium levels (601, HAYNES HR 160, 230, G-35 and EN 105). An external chromia scale protected group 3 alloys from carburization and dusting. However, this protective scale was damaged and not rehealed for group 1 and group 2 alloys, allowing carbon attack. In all cases, coke deposited on the surface with two typical morphologies: filaments and graphite particle clusters. Subsurface spinel formation in high iron-content alloys led to rapid dusting due to the significant volume expansion. Alloy carbon permeability was calculated from a simple law of mixtures, and shown to correlate reasonably well with initial dusting rate except for one cobalt-base alloy in which iron spinel formation was significant. DEWEY : 620.1 ISSN : 0947-5117 En ligne : http://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1002/maco.201005863/abstract

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
aucun exemplaire