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Tip-Over Stability of Manipulator-Like Mobile Hydraulic Machines / Abo-Shanab, R. F. in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 127, N° 2 (Juin 2005) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127, N° 2 (Juin 2005) . - 295-301 p. Titre : Tip-Over Stability of Manipulator-Like Mobile Hydraulic Machines Titre original : La Stabilité Finie de Bout du Manipulateur Aiment les Machines Hydrauliques Mobiles Type de document : texte imprimé Auteurs : Abo-Shanab, R. F., Auteur ; Sepehri, N., Auteur Article en page(s) : 295-301 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Simulation  Stabilité  Machine  hydraulique  Notation  chargeur  Véhicule  Pneu  moulu  Frottement  Verins  hydrauliques  Manipulateur  Flexibilité  Stabilité Index. décimale : 620.1/389 Résumé : This paper describes the development of a simulation model for studying the tip over stability of a typical heavy-duty hydraulic log-loader machine. The model takes into account the dynamics of (i) the base that can potentially rock back and forth, (ii) the combined vehicle suspension and ground/tire compliance, (iii) the friction between the tires and the ground, and (iv) the hydraulic actuators' functions. The results demonstrate the effect of the manipulator movements, the flexibility of the contact between the base and the ground, the hydraulic complance, and the friction properties between the wheels and the ground, on the stability of the machine. Particularly, it is shown that the flexibility of the contact between the base and the ground reduces the machine stability, whereas the flexibility at the manipulator joints due the hydraulic compliance improves the machine stability. Cet article décrit le développement d'un modèle de simulation pour étudier le bout au-dessus de la stabilité d'une machine hydraulique résistante typique de notation-chargeur. Le modèle tient compte de la dynamique (i) de la base qui peut potentiellement basculer dans les deux sens, (ii) de la suspension combinée de véhicule et de la conformité de pneu moulu, (iii) le frottement entre les pneus et la terre, et (iv) les fonctions des vérins hydrauliques. Les résultats démontrent l'effet des mouvements de manipulateur, la flexibilité du contact entre la base et la terre, le complance hydraulique, et les propriétés de frottement entre les roues et la terre, sur la stabilité de la machine. En particulier, on lui montre que la flexibilité du contact entre la base et la terre réduit la stabilité de machine, tandis que la flexibilité aux joints de manipulateur dus la conformité hydraulique améliore la stabilité de machine. En ligne : nariman@cc.umanitoba.ca [article] Tip-Over Stability of Manipulator-Like Mobile Hydraulic Machines = La Stabilité Finie de Bout du Manipulateur Aiment les Machines Hydrauliques Mobiles [texte imprimé] / Abo-Shanab, R. F., Auteur ; Sepehri, N., Auteur . - 295-301 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127, N° 2 (Juin 2005) . - 295-301 p. Mots-clés : Simulation  Stabilité  Machine  hydraulique  Notation  chargeur  Véhicule  Pneu  moulu  Frottement  Verins  hydrauliques  Manipulateur  Flexibilité  Stabilité Index. décimale : 620.1/389 Résumé : This paper describes the development of a simulation model for studying the tip over stability of a typical heavy-duty hydraulic log-loader machine. The model takes into account the dynamics of (i) the base that can potentially rock back and forth, (ii) the combined vehicle suspension and ground/tire compliance, (iii) the friction between the tires and the ground, and (iv) the hydraulic actuators' functions. The results demonstrate the effect of the manipulator movements, the flexibility of the contact between the base and the ground, the hydraulic complance, and the friction properties between the wheels and the ground, on the stability of the machine. Particularly, it is shown that the flexibility of the contact between the base and the ground reduces the machine stability, whereas the flexibility at the manipulator joints due the hydraulic compliance improves the machine stability. Cet article décrit le développement d'un modèle de simulation pour étudier le bout au-dessus de la stabilité d'une machine hydraulique résistante typique de notation-chargeur. Le modèle tient compte de la dynamique (i) de la base qui peut potentiellement basculer dans les deux sens, (ii) de la suspension combinée de véhicule et de la conformité de pneu moulu, (iii) le frottement entre les pneus et la terre, et (iv) les fonctions des vérins hydrauliques. Les résultats démontrent l'effet des mouvements de manipulateur, la flexibilité du contact entre la base et la terre, le complance hydraulique, et les propriétés de frottement entre les roues et la terre, sur la stabilité de la machine. En particulier, on lui montre que la flexibilité du contact entre la base et la terre réduit la stabilité de machine, tandis que la flexibilité aux joints de manipulateur dus la conformité hydraulique améliore la stabilité de machine. En ligne : nariman@cc.umanitoba.ca