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New Dynamic Modeling of Flexible-Link Robots / Lee, Ho-Hoon in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 127, N° 2 (Juin 2005) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127, N° 2 (Juin 2005) . - 307-309 p. Titre : New Dynamic Modeling of Flexible-Link Robots Titre original : Nouveau Modèle Dynamique des Robots Flexibles de Lien Type de document : texte imprimé Auteurs : Lee, Ho-Hoon, Auteur Article en page(s) : 307-309 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Modèle  lagrangien  Liens  flexibles  Elongation  Débattement  Rotation  ds  liens  Recourbement  Modèle  non-linéaire Index. décimale : 620.1/389 Résumé : This paper shows that the conventional Lagrangian modeling of flexible link robots does not fully incorporate the bending mechanism of flexible links. The conventional link deflection model allows free link elongation in addition to link deflection; the link elongation, however, causes certain degrees of modeling inaccuracy in association with the rotational motion of the links. Therefore, this paper proposes a new link deflection model, cmpatible with the bending mechanism of flexible links. Then a new nonlinear dynamic model is derived based on the new link deflection model, fixing the modeling inaccuracy of the conventional dynamic model. Cet article prouve que le modèle lagrangien conventionnel des robots flexibles de lien n'incorpore pas entièrement le mécanisme de recourbement des liens flexibles. Le modèle conventionnel de débattement de lien permet l'élongation libre de lien en plus du débattement de lien ; l'élongation de lien, cependant, cause certains degrés de modeler l'inexactitude en association avec le mouvement de rotation des liens. Par conséquent, cet article propose un nouveau modèle de débattement de lien, compatible avec le mécanisme de recourbement des liens flexibles. Alors un nouveau modèle dynamique non-linéaire est dérivé a basé sur le nouveau modèle de débattement de lien, fixant l'inexactitude modelante du modèle dynamique conventionnel. En ligne : hhlee@tulane.edu [article] New Dynamic Modeling of Flexible-Link Robots = Nouveau Modèle Dynamique des Robots Flexibles de Lien [texte imprimé] / Lee, Ho-Hoon, Auteur . - 307-309 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127, N° 2 (Juin 2005) . - 307-309 p. Mots-clés : Modèle  lagrangien  Liens  flexibles  Elongation  Débattement  Rotation  ds  liens  Recourbement  Modèle  non-linéaire Index. décimale : 620.1/389 Résumé : This paper shows that the conventional Lagrangian modeling of flexible link robots does not fully incorporate the bending mechanism of flexible links. The conventional link deflection model allows free link elongation in addition to link deflection; the link elongation, however, causes certain degrees of modeling inaccuracy in association with the rotational motion of the links. Therefore, this paper proposes a new link deflection model, cmpatible with the bending mechanism of flexible links. Then a new nonlinear dynamic model is derived based on the new link deflection model, fixing the modeling inaccuracy of the conventional dynamic model. Cet article prouve que le modèle lagrangien conventionnel des robots flexibles de lien n'incorpore pas entièrement le mécanisme de recourbement des liens flexibles. Le modèle conventionnel de débattement de lien permet l'élongation libre de lien en plus du débattement de lien ; l'élongation de lien, cependant, cause certains degrés de modeler l'inexactitude en association avec le mouvement de rotation des liens. Par conséquent, cet article propose un nouveau modèle de débattement de lien, compatible avec le mécanisme de recourbement des liens flexibles. Alors un nouveau modèle dynamique non-linéaire est dérivé a basé sur le nouveau modèle de débattement de lien, fixant l'inexactitude modelante du modèle dynamique conventionnel. En ligne : hhlee@tulane.edu