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Auteur Singh, Tarunraj |
Documents disponibles écrits par cet auteur (6)
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Titre : Controller Design for Flexible Systems with Friction: Pulse Amplitude Control Titre original : Conception de Contrôleur pour les Systèmes Flexibles avec le Frottement : Commande d'Amplitude d'Impulsion Type de document : texte imprimé Auteurs : Kim, Jae-Jun, Auteur ; Singh, Tarunraj, Auteur Année de publication : 2006 Article en page(s) : 336-344 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Frottement Controleurs Flexibilité Vibration Oscillation Impulsion Simulation numérique Index. décimale : 620.1/389 Résumé : Accounting for friction is important when designing controllers for precision motion control systems. However, the presence of the friction and the flexibility in the system yields undesirable behaviors such a residual vibration and stick-slip oscillation near the reference value. In the proposed development, a pulse amplitude modulated controller with user-specified pulse width, is used to initiate the motion so as to permit the system to coast to the desired final position after the final pulse, with zero residual vibrations. The proposed technique is illustrated on the floating oscillator benchmark problem, where friction acts on the first mass. Numerical simulation illustrates the effectiveness of the proposed technique.
La comptabilité pour le frottement est importante en concevant des contrôleurs pour la précision font signe des systèmes de commande. Cependant, la présence du frottement et de la flexibilité dans le système rapporte à des comportements indésirables une vibration si résiduelle et bâton-glisse l'oscillation près de la valeur de référence. Dans le développement proposé, une amplitude d'impulsion contrôleur modulé avec la largeur personnalisée par l'utilisateur d'impulsion, est employée pour lancer le mouvement afin de permettre au système de marcher dans la position finale désirée après l'impulsion finale, avec les vibrations résiduelles zéro. La technique proposée est illustrée sur le problème de repère flottant d'oscillateur, où le frottement agit sur la première masse. La simulation numérique illustre l'efficacité de la technique proposée.En ligne : jkil@nps.edu, tsingh@eng.buffalo.edu
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127, N° 3 (Septembre 2005) . - 336-344 p.[article] Controller Design for Flexible Systems with Friction: Pulse Amplitude Control = Conception de Contrôleur pour les Systèmes Flexibles avec le Frottement : Commande d'Amplitude d'Impulsion [texte imprimé] / Kim, Jae-Jun, Auteur ; Singh, Tarunraj, Auteur . - 2006 . - 336-344 p.
Génie Mécanique
Langues : Anglais (eng)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127, N° 3 (Septembre 2005) . - 336-344 p.
Mots-clés : Frottement Controleurs Flexibilité Vibration Oscillation Impulsion Simulation numérique Index. décimale : 620.1/389 Résumé : Accounting for friction is important when designing controllers for precision motion control systems. However, the presence of the friction and the flexibility in the system yields undesirable behaviors such a residual vibration and stick-slip oscillation near the reference value. In the proposed development, a pulse amplitude modulated controller with user-specified pulse width, is used to initiate the motion so as to permit the system to coast to the desired final position after the final pulse, with zero residual vibrations. The proposed technique is illustrated on the floating oscillator benchmark problem, where friction acts on the first mass. Numerical simulation illustrates the effectiveness of the proposed technique.
La comptabilité pour le frottement est importante en concevant des contrôleurs pour la précision font signe des systèmes de commande. Cependant, la présence du frottement et de la flexibilité dans le système rapporte à des comportements indésirables une vibration si résiduelle et bâton-glisse l'oscillation près de la valeur de référence. Dans le développement proposé, une amplitude d'impulsion contrôleur modulé avec la largeur personnalisée par l'utilisateur d'impulsion, est employée pour lancer le mouvement afin de permettre au système de marcher dans la position finale désirée après l'impulsion finale, avec les vibrations résiduelles zéro. La technique proposée est illustrée sur le problème de repère flottant d'oscillateur, où le frottement agit sur la première masse. La simulation numérique illustre l'efficacité de la technique proposée.En ligne : jkil@nps.edu, tsingh@eng.buffalo.edu Exemplaires
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Titre : Jerk Limited Input Shapers Titre original : Entrée Limitée Shapers de Secousse Type de document : texte imprimé Auteurs : Singh, Tarunraj, Auteur Année de publication : 2006 Article en page(s) : 215-219 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Façonneur d'entrée limité par secousse Système sec Intégrateur à un filre retard de temps Index. décimale : 629.8 Résumé : The focus of this paper is on the design of jerk limited input shapers (time-delay filters). Closed form solutions for the jerk limited time-delay filter for undamped systems is derived followed by the formulation of the problem for damped systems. Since the jerk limited filter involves concatenating an integrator to a time-delay filter, a general filter design technique is proposed where smoothing of the shaped input can be achieved by concatenating transfer functions of first order, harmonic systems, etc.
Le centre de cet article est sur la conception des façonneurs d'entrée limités par secousse (filtres à retard de temps). Les solutions de forme close pour la secousse le filtre qu'à retard de temps limité pour les systèmes secs est dérivé ont suivi de la formulation du problème pour les systèmes atténués. Depuis la secousse on propose le filtre limité implique d'enchaîner un intégrateur à un filtre à retard de temps, une technique de conception générale de filtre où lisser de l'entrée formée peut être réalisé en enchaînant des fonctions de transfert du premier ordre, des systèmes harmoniques, etc.
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 1 (Mars 2004) . - 215-219 p.[article] Jerk Limited Input Shapers = Entrée Limitée Shapers de Secousse [texte imprimé] / Singh, Tarunraj, Auteur . - 2006 . - 215-219 p.
Génie Mécanique
Langues : Anglais (eng)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 1 (Mars 2004) . - 215-219 p.
Mots-clés : Façonneur d'entrée limité par secousse Système sec Intégrateur à un filre retard de temps Index. décimale : 629.8 Résumé : The focus of this paper is on the design of jerk limited input shapers (time-delay filters). Closed form solutions for the jerk limited time-delay filter for undamped systems is derived followed by the formulation of the problem for damped systems. Since the jerk limited filter involves concatenating an integrator to a time-delay filter, a general filter design technique is proposed where smoothing of the shaped input can be achieved by concatenating transfer functions of first order, harmonic systems, etc.
Le centre de cet article est sur la conception des façonneurs d'entrée limités par secousse (filtres à retard de temps). Les solutions de forme close pour la secousse le filtre qu'à retard de temps limité pour les systèmes secs est dérivé ont suivi de la formulation du problème pour les systèmes atténués. Depuis la secousse on propose le filtre limité implique d'enchaîner un intégrateur à un filtre à retard de temps, une technique de conception générale de filtre où lisser de l'entrée formée peut être réalisé en enchaînant des fonctions de transfert du premier ordre, des systèmes harmoniques, etc.Exemplaires
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Titre : Minimax input shaper design using linear programming Type de document : texte imprimé Auteurs : Singh, Tarunraj, Auteur Année de publication : 2008 Article en page(s) : 9 p. Note générale : dynamic systems Langues : Anglais (eng) Mots-clés : design linear programming nonlinear springs shock absorbers equations uncertainty stiffness Résumé : The focus of this paper is on the design of robust input shapers where the maximum value of the cost function over the domain of uncertainty is minimized. This nonlinear programming problem is reformulated as a linear programming problem by approximating a n-dimensional hypersphere with multiple hyperplanes (as in a geodesic dome). A recursive technique to approximate a hypersphere to any level of accuracy is developed using barycentric coordinates. The proposed technique is illustrated on the spring-mass-dashpot and the benchmark floating oscillator problem undergoing a rest-to-rest maneuver. It is shown that the results of the linear programming problem are nearly identical to that of the nonlinear programming problem. En ligne : http://dynamicsystems.asmedigitalcollection.asme.org/issue.aspx?journalid=117&is [...]
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 130 N°5 (Septembre 2008) . - 9 p.[article] Minimax input shaper design using linear programming [texte imprimé] / Singh, Tarunraj, Auteur . - 2008 . - 9 p.
dynamic systems
Langues : Anglais (eng)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 130 N°5 (Septembre 2008) . - 9 p.
Mots-clés : design linear programming nonlinear springs shock absorbers equations uncertainty stiffness Résumé : The focus of this paper is on the design of robust input shapers where the maximum value of the cost function over the domain of uncertainty is minimized. This nonlinear programming problem is reformulated as a linear programming problem by approximating a n-dimensional hypersphere with multiple hyperplanes (as in a geodesic dome). A recursive technique to approximate a hypersphere to any level of accuracy is developed using barycentric coordinates. The proposed technique is illustrated on the spring-mass-dashpot and the benchmark floating oscillator problem undergoing a rest-to-rest maneuver. It is shown that the results of the linear programming problem are nearly identical to that of the nonlinear programming problem. En ligne : http://dynamicsystems.asmedigitalcollection.asme.org/issue.aspx?journalid=117&is [...] Exemplaires
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Titre : Minimax state/residual-energy constrained shapers for flexible structures : linear programming approach Type de document : texte imprimé Auteurs : Matthew Vossler, Auteur ; Singh, Tarunraj, Auteur Année de publication : 2010 Article en page(s) : 08 p. Note générale : Systèmes dynamiques Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Control system synthesis Flexible structures Linear programming Minimax techniques Robust control Vibration Index. décimale : 629.8 Résumé : The focus of this paper is on the design of shaped profiles subject to transient state constraints and terminal energy limits. The issue of robustness to modeling errors is addressed by formulating a minimax optimization problem in a linear programming framework, permitting the generation of near-globally optimal shaped profiles. To illustrate the proposed technique, a deflection-limited/residual energy constrained, controller design for flexible structures undergoing rest-to-rest maneuvers will be presented. Techniques for improving robustness by the addition of state sensitivity equations, which increases the robustness in the vicinity of the nominal model, are explored. Results for the benchmark oscillator illustrate the benefit of the proposed approach over traditional designs. DEWEY : 629.8 ISSN : 0022-0434 En ligne : http://asmedl.aip.org/getabs/servlet/GetabsServlet?prog=normal&id=JDSMAA00013200 [...]
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 132 N° 3 (Mai 2010) . - 08 p.[article] Minimax state/residual-energy constrained shapers for flexible structures : linear programming approach [texte imprimé] / Matthew Vossler, Auteur ; Singh, Tarunraj, Auteur . - 2010 . - 08 p.
Systèmes dynamiques
Langues : Anglais (eng)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 132 N° 3 (Mai 2010) . - 08 p.
Mots-clés : Control system synthesis Flexible structures Linear programming Minimax techniques Robust control Vibration Index. décimale : 629.8 Résumé : The focus of this paper is on the design of shaped profiles subject to transient state constraints and terminal energy limits. The issue of robustness to modeling errors is addressed by formulating a minimax optimization problem in a linear programming framework, permitting the generation of near-globally optimal shaped profiles. To illustrate the proposed technique, a deflection-limited/residual energy constrained, controller design for flexible structures undergoing rest-to-rest maneuvers will be presented. Techniques for improving robustness by the addition of state sensitivity equations, which increases the robustness in the vicinity of the nominal model, are explored. Results for the benchmark oscillator illustrate the benefit of the proposed approach over traditional designs. DEWEY : 629.8 ISSN : 0022-0434 En ligne : http://asmedl.aip.org/getabs/servlet/GetabsServlet?prog=normal&id=JDSMAA00013200 [...] Exemplaires
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Titre : Pole-zero, zero-pole canceling input shapers Type de document : texte imprimé Auteurs : Singh, Tarunraj, Auteur Année de publication : 2012 Article en page(s) : 10 p. Note générale : Dynamic systems Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Aircraft control Delay filters Poles and zeros Robust Transfer functions Index. décimale : 553 Géologie économique. Minérographie. Minéraux. Formation et gisements de minerais Résumé : This paper presents the development of an input-shaper/time-delay filter, which exploits knowledge of the zeros of a minimum-phase transfer function to reduce the output-transition time for a rest-to-rest maneuver problem, compared to the traditional zero vibration (ZV) input shaper. The maneuver time of the robust input shaper presented in this work will correspondingly have a smaller maneuver time compared to the zero vibration derivative (ZVD) input-shaper. The shaped profile is changing with time even after the completion of the maneuver similar to postactuation controllers. All the traditional technique for addressing multiple modes and desensitizing the filter over a specified domain of uncertainties are applicable to the technique presented in this paper. DEWEY : 553 ISSN : 0022-0434 En ligne : http://www.asmedl.org/getabs/servlet/GetabsServlet?prog=normal&id=JDSMAA00013400 [...]
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 134 N° 1 (Janvier 2012) . - 10 p.[article] Pole-zero, zero-pole canceling input shapers [texte imprimé] / Singh, Tarunraj, Auteur . - 2012 . - 10 p.
Dynamic systems
Langues : Anglais (eng)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 134 N° 1 (Janvier 2012) . - 10 p.
Mots-clés : Aircraft control Delay filters Poles and zeros Robust Transfer functions Index. décimale : 553 Géologie économique. Minérographie. Minéraux. Formation et gisements de minerais Résumé : This paper presents the development of an input-shaper/time-delay filter, which exploits knowledge of the zeros of a minimum-phase transfer function to reduce the output-transition time for a rest-to-rest maneuver problem, compared to the traditional zero vibration (ZV) input shaper. The maneuver time of the robust input shaper presented in this work will correspondingly have a smaller maneuver time compared to the zero vibration derivative (ZVD) input-shaper. The shaped profile is changing with time even after the completion of the maneuver similar to postactuation controllers. All the traditional technique for addressing multiple modes and desensitizing the filter over a specified domain of uncertainties are applicable to the technique presented in this paper. DEWEY : 553 ISSN : 0022-0434 En ligne : http://www.asmedl.org/getabs/servlet/GetabsServlet?prog=normal&id=JDSMAA00013400 [...] Exemplaires
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