| Titre : |
Commande hybride force / position dans l'espace cartésien du robot PUMA 560 |
| Type de document : |
texte imprimé |
| Auteurs : |
Kamel Khalil Bentifour, Auteur ; Mohamed Lamine Benseddik, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse |
| Editeur : |
[S.l.] : [s.n.] |
| Année de publication : |
2004 |
| Importance : |
148 f. |
| Présentation : |
ill. |
| Format : |
30 cm |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Génie Electrique. Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2004
Annexes f. 126 - 144. - Bibliogr. f. 145 - 148 |
| Langues : |
Français (fre) |
| Mots-clés : |
Espace cartésien du robot PUMA 560 -- Modélisation
Commande hybride force/position
Bras manipulateurs
Espace opérationnel |
| Index. décimale : |
PA00604 |
| Résumé : |
Dans le travail présenté dans ce mémoire, nous avons proposé une structure de commande hybride afin de commander simultanément la position, l'orientation et la force qu'exerce l'effecteur terminal du PUMA 560 sur son environnement.
Nous avons commencé par développer les modèles mathématiques du manipulateur considéré, ensuite nous avons présenté un sommaire des stratégies de commande proposées dans le contexte, en situant celles permettant la commande des efforts appliqués par le robot sur l'environnement.
Par la suite nous avons introduit le principe de la commande hybride parallèle.
Nous avons étudié deux techniques de commandes la commande par découplage non linéaire et la commande passive pour la boucle de position et une commande de type PID pour la boucle de force. |
Commande hybride force / position dans l'espace cartésien du robot PUMA 560 [texte imprimé] / Kamel Khalil Bentifour, Auteur ; Mohamed Lamine Benseddik, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2004 . - 148 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Génie Electrique. Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2004
Annexes f. 126 - 144. - Bibliogr. f. 145 - 148 Langues : Français ( fre)
| Mots-clés : |
Espace cartésien du robot PUMA 560 -- Modélisation
Commande hybride force/position
Bras manipulateurs
Espace opérationnel |
| Index. décimale : |
PA00604 |
| Résumé : |
Dans le travail présenté dans ce mémoire, nous avons proposé une structure de commande hybride afin de commander simultanément la position, l'orientation et la force qu'exerce l'effecteur terminal du PUMA 560 sur son environnement.
Nous avons commencé par développer les modèles mathématiques du manipulateur considéré, ensuite nous avons présenté un sommaire des stratégies de commande proposées dans le contexte, en situant celles permettant la commande des efforts appliqués par le robot sur l'environnement.
Par la suite nous avons introduit le principe de la commande hybride parallèle.
Nous avons étudié deux techniques de commandes la commande par découplage non linéaire et la commande passive pour la boucle de position et une commande de type PID pour la boucle de force. |
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