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Safe control of hopping in uneven terrain

Brian Howley, Auteur ; Mark Cutkosky, Auteur |

Dans Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control (Vol. 131 N°1, Janvier/Février 2009)

Using a classic problem from robotics of a vertical hopping machine, we demonstrate an approach for investigating the safety of a hybrid discrete/continuous dynamic system operating in an uncertain environment. The challenges imposed by the envi[...]

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