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Commande non linéaire dans le domaine de position / Mohamed Lamine Dahmani 

Public ISBD Titre : Commande non linéaire dans le domaine de position : application aux systèmes robotisés Type de document : texte imprimé Auteurs : Mohamed Lamine Dahmani, Auteur ; Imene Benkhellat, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Amar Rezoug, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2017 Importance : 127 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2017 Bibliogr. f. 119 - 123 . - Annexes f. 125 - 127 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commandes  non  linéaires Domaine  de  position Erreur  de  suivi  de  contour Index. décimale : PA02017 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire concerne le développement de commandes non linéaires pour des applications de suivi de contours dédiées particulièrement aux robots industriels et leur formulation dans le domaine de position. La méthode de position commande dans le domaine de position, avec leur contribution remarquable à la diminution de l’erreur de suivi de contour, est évaluée par son application à deux structure de robots: robot manipulateur et robot mobile. Les commandes obtenues après transformation du modèle du système étaient capables de réduire considérablement l’erreur de suivi de contour en conservant relativement le même niveau de commande que son homologue synthétisée dans l’espace temporel. Commande non linéaire dans le domaine de position : application aux systèmes robotisés [texte imprimé] / Mohamed Lamine Dahmani, Auteur ; Imene Benkhellat, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Amar Rezoug, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2017 . - 127 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2017 Bibliogr. f. 119 - 123 . - Annexes f. 125 - 127 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commandes  non  linéaires Domaine  de  position Erreur  de  suivi  de  contour Index. décimale : PA02017 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire concerne le développement de commandes non linéaires pour des applications de suivi de contours dédiées particulièrement aux robots industriels et leur formulation dans le domaine de position. La méthode de position commande dans le domaine de position, avec leur contribution remarquable à la diminution de l’erreur de suivi de contour, est évaluée par son application à deux structure de robots: robot manipulateur et robot mobile. Les commandes obtenues après transformation du modèle du système étaient capables de réduire considérablement l’erreur de suivi de contour en conservant relativement le même niveau de commande que son homologue synthétisée dans l’espace temporel.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
P000120	PA02017	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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Contribution à la commande robuste des systèmes / Amar Rezoug 

Public ISBD Titre : Contribution à la commande robuste des systèmes : thèories et applications à la commande de robots manipulateurs à muscles artificiels pneumatiques Type de document : texte imprimé Auteurs : Amar Rezoug, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Mustapha Hamerlain, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2013 Importance : 149 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Thèse de Doctorat: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2013 Bibliogr. [6] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Muscle  artificiel  pneumatique  ;  Robot  manipulateur  ;  Commande  robuste;  Mode  de  glissement  Logique  floue  de  type-2 Index. décimale : D000613 Résumé : Le Muscle Artificiel Pneumatique (MAP) est un système dont le comportement dynamique est fortement non linéaire, ce qui rend sa commande avec précision et à vitesse élevée très difficile à réaliser. Cette nonlinéarité devient de plus en plus complexe lorsqu’il s’agit de robots actionnés par ce muscle. Dans ce travail de thèse, nous nous sommes intéressés au développement des nouvelles lois de commande robuste pour le contrôle en position et en poursuite de trajectoire des robots manipulateurs à MAPs. Deux robots manipulateurs ont été utilisés, le premier est celui à 3-ddl du Centre de Développement des Technologies Avancées (CDAT) d’Alger, le deuxième robot utilisé est celui à 7-ddl de l’Institut National des Sciences Appliquées (INSA) du Toulouse. Au début, nous avons proposé des modèles mathématiques pour les deux robots, dont le robot du CDTA a été approximé par un modèle linéaire. Les deux axes essentiels du robot de L’INSA ont été exploités, à cet effet, un modèle dynamique à deux axes est proposé. Quatre lois de commande ont été proposées. La première est une commande par logique floue de type-2 adaptative. Par la suite, trois commandes hybrides ont été proposées, la première est une commande par réseau de neurones à fonctions de bases radiales floue de type-2 basée sur le mode de glissement. La deuxième est une commande par logique floue de type-2 basée sur la condition d’attractivité de la commande par mode de glissement. La troisième commande est appelée commande par terminal sliding mode flou adaptatif. Des tests de robustesse ont été examinés pour toutes les commandes développées. Contribution à la commande robuste des systèmes : thèories et applications à la commande de robots manipulateurs à muscles artificiels pneumatiques [texte imprimé] / Amar Rezoug, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Mustapha Hamerlain, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2013 . - 149 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Thèse de Doctorat: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2013 Bibliogr. [6] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Muscle  artificiel  pneumatique  ;  Robot  manipulateur  ;  Commande  robuste;  Mode  de  glissement  Logique  floue  de  type-2 Index. décimale : D000613 Résumé : Le Muscle Artificiel Pneumatique (MAP) est un système dont le comportement dynamique est fortement non linéaire, ce qui rend sa commande avec précision et à vitesse élevée très difficile à réaliser. Cette nonlinéarité devient de plus en plus complexe lorsqu’il s’agit de robots actionnés par ce muscle. Dans ce travail de thèse, nous nous sommes intéressés au développement des nouvelles lois de commande robuste pour le contrôle en position et en poursuite de trajectoire des robots manipulateurs à MAPs. Deux robots manipulateurs ont été utilisés, le premier est celui à 3-ddl du Centre de Développement des Technologies Avancées (CDAT) d’Alger, le deuxième robot utilisé est celui à 7-ddl de l’Institut National des Sciences Appliquées (INSA) du Toulouse. Au début, nous avons proposé des modèles mathématiques pour les deux robots, dont le robot du CDTA a été approximé par un modèle linéaire. Les deux axes essentiels du robot de L’INSA ont été exploités, à cet effet, un modèle dynamique à deux axes est proposé. Quatre lois de commande ont été proposées. La première est une commande par logique floue de type-2 adaptative. Par la suite, trois commandes hybrides ont été proposées, la première est une commande par réseau de neurones à fonctions de bases radiales floue de type-2 basée sur le mode de glissement. La deuxième est une commande par logique floue de type-2 basée sur la condition d’attractivité de la commande par mode de glissement. La troisième commande est appelée commande par terminal sliding mode flou adaptatif. Des tests de robustesse ont été examinés pour toutes les commandes développées.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
D000613B	D000613	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable
D000613A	D000613	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

Documents numériques

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