| Titre : | Contribution à la modélisation géométrique et dynamique des robots paralléles |
| Auteurs : | Ait-Ahmed, Mourad, Auteur ; Giordano, M., Directeur de thèse |
| Type de document : | texte imprimé |
| Editeur : | Université Paul Sabatier de Toulouse, 1993 |
| Format : | 127 f. / ill. / 27 cm. |
| Note générale : |
Thèse d’État : Automatique : Toulouse, Université Paul Sabatier de Toulouse : 1993
Bibliogr. f. 129 - 133 |
| Langues : | Français |
| Index. décimale : | D000393 |
| Tags : | Robotique ; Robot manipulateur parallèle Mécanisme articulé Modélisation géométrique dynamique |
| Résumé : |
Les travaux présentés dans cette thèse concernent la modélisation géométrique et dynamique des robots parallèles.
Tout d'abord, nous étudions les chaînes cinématiques du point de vue topologiques et géométrique pour déterminer leur degré de mobilité. Puis nous traitons de la description géométrique de ces chaînes en proposant de nouveaux paramètres géométriques. La méthode que nous proposons permet de n'utiliser, dans tous les cas, qu'un seul repère par corps et au maximum cinq paramètres pour définir la situation d'un corps par rapport à son voisin. Ce nombre est d'ailleurs ramené à quatre dans le cas d'une chaîne simple. Nous présentons, ensuite, les robots parallèles les plus utilisés dans la littérature, pour lesquels nous exposons les différentes méthodes de modélisation utilisées. Nous traitons, également, de la modélisation géométrique directe d'un robot pleinement parallèle en proposant deux méthodes. La première est itérative; elle se base sur le calcul d'une jacobienne. La seconde est analytique; elle se ramène au calcul des racines d'une équation polynomiale. Enfin, nous proposons une méthode originale pour le calcul du modèle dynamique des mécanismes à structures de chaînes complexes fermées (MSCF). Le modèle dynamique du MSCF est calculé en fonction de celui de son mécanisme arborescent équivalent minimal (MAEM), et en tenant compte d'équations de contraintes dues à des fermetures des boucles mécaniques. |
Exemplaires (1)
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire |
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| D000393 | Papier + ressource électronique | Bibliothèque Annexe | Thèse de Doctorat | Disponible | Automatique | Consultation sur place/Téléchargeable |
Documents numériques (1)
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AIT-AHMED.Mourad.pdf URL
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