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Commande robuste H∞ décentralisée / Messas, Omar 

Public ISBD Titre : Commande robuste H∞ décentralisée : application en robotique Type de document : texte imprimé Auteurs : Messas, Omar, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1999 Importance : 97 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1999 Bibliogr. f. 98-100 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  décentralisée Factorisation Incertitudes  multiplicatives  LMN Index. décimale : PA01999 Résumé : A travers ce travail, nous avons présenté une nouvelle méthode de décentralisation basée sur une factorisation spéciale du système, elle consiste en un produit de deux matrices de transfert, la première étant stable et la seconde étant diagonale, et le système des contrôleurs décentralisés se fera donc sur la matrice de transfert diagonale, tandis que la matrice de transfert de stable sera considérée comme incertitude multiplicative. Nous avons présenté deux techniques de synthèse qui sont la méthode de sensibilité mixte ou la méthode de Mc Farlane et Glover. Nous avons appliqué notre méthode de décentralisation sur le robot PUMA 560 en synthétisant trois contrôleurs décentralisés relatifs à trois points de fonctionnement, puis, afin de commander le robot sur une large plage de fonctionnement, nous avons utilisé la technique du réseau de modèles locaux (LMN) pour atteindre notre objectif. Après avoir effectué ce travail, nous avons constaté que notre méthode de décentralisation est très facile à appliquer et elle procure de très bons résultats. Commande robuste H∞ décentralisée : application en robotique [texte imprimé] / Messas, Omar, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1999 . - 97 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1999 Bibliogr. f. 98-100 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  décentralisée Factorisation Incertitudes  multiplicatives  LMN Index. décimale : PA01999 Résumé : A travers ce travail, nous avons présenté une nouvelle méthode de décentralisation basée sur une factorisation spéciale du système, elle consiste en un produit de deux matrices de transfert, la première étant stable et la seconde étant diagonale, et le système des contrôleurs décentralisés se fera donc sur la matrice de transfert diagonale, tandis que la matrice de transfert de stable sera considérée comme incertitude multiplicative. Nous avons présenté deux techniques de synthèse qui sont la méthode de sensibilité mixte ou la méthode de Mc Farlane et Glover. Nous avons appliqué notre méthode de décentralisation sur le robot PUMA 560 en synthétisant trois contrôleurs décentralisés relatifs à trois points de fonctionnement, puis, afin de commander le robot sur une large plage de fonctionnement, nous avons utilisé la technique du réseau de modèles locaux (LMN) pour atteindre notre objectif. Après avoir effectué ce travail, nous avons constaté que notre méthode de décentralisation est très facile à appliquer et elle procure de très bons résultats.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA01999	PA01999	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Electronique	Consultation sur place/Téléchargeable

Documents numériques

OMAR.Messas.pdf URL