[article] 
inTransactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 2 (Juin 2006) . - 341-351 p.

Titre :	The Extended Variable Structure Filter
Titre original :	Filtre Variable Prolongé de Structure
Type de document :	texte imprimé
Auteurs :	Habibi, Saeid, Auteur
Année de publication :	2006
Article en page(s) :	341-351 p.
Note générale :	Génie Mécanique
Langues :	Anglais (eng)
Mots-clés :	Filtre variable Système linéaire Modèle dynamique Méthode VSF non-linéaire Dérivation EVSF Robotique
Résumé :	In this paper, a new method for state estimation, referred to as the variable structure filter (VSF), is briefly reviewed. The VSF method is model based and has been formulated for its application to linear systems. It provides a means of explicitly defining the level of uncertainty in the dynamic model used by the filter, thus allowing for tradeoff between the performance indicators of the filter. This trade-off feature is not generally explicitly available in some of the more established concepts used for state estimation. In this paper, an extension to the VSF method for its application to nonlinear systems is proposed and referred to as the extended variable structure filter (EVSF). The derivation of EVSF and its application to a nonlinear robotic example is provided. En cet article, une nouvelle méthode pour l'évaluation d'état, désignée sous le nom du filtre variable de structure (VSF), est brièvement passée en revue. La méthode de VSF est modèle basé et a été formulée pour son application aux systèmes linéaires. Elle fournit des moyens de définir explicitement le niveau de l'incertitude dans le modèle dynamique employé par le filtre, de ce fait laissant pour la différence entre les indicateurs d'exécution du filtre. Ce dispositif de différence n'est pas généralement explicitement disponible dans certains des concepts plus établis utilisés pour l'évaluation d'état. En cet article, une prolongation à la méthode de VSF pour son application aux systèmes non-linéaires est proposée et désigné sous le nom du filtre variable prolongé de structure (EVSF). La dérivation d'EVSF et de son application à un exemple robotique non-linéaire est fournie.
En ligne :	Saeid_Habibi@engr.usask.ca

[article] The Extended Variable Structure Filter = Filtre Variable Prolongé de Structure [texte imprimé] / Habibi, Saeid, Auteur . - 2006 . - 341-351 p.
Génie Mécanique
Langues : Anglais (eng)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 2 (Juin 2006) . - 341-351 p.

Mots-clés :	Filtre variable Système linéaire Modèle dynamique Méthode VSF non-linéaire Dérivation EVSF Robotique
Résumé :	In this paper, a new method for state estimation, referred to as the variable structure filter (VSF), is briefly reviewed. The VSF method is model based and has been formulated for its application to linear systems. It provides a means of explicitly defining the level of uncertainty in the dynamic model used by the filter, thus allowing for tradeoff between the performance indicators of the filter. This trade-off feature is not generally explicitly available in some of the more established concepts used for state estimation. In this paper, an extension to the VSF method for its application to nonlinear systems is proposed and referred to as the extended variable structure filter (EVSF). The derivation of EVSF and its application to a nonlinear robotic example is provided. En cet article, une nouvelle méthode pour l'évaluation d'état, désignée sous le nom du filtre variable de structure (VSF), est brièvement passée en revue. La méthode de VSF est modèle basé et a été formulée pour son application aux systèmes linéaires. Elle fournit des moyens de définir explicitement le niveau de l'incertitude dans le modèle dynamique employé par le filtre, de ce fait laissant pour la différence entre les indicateurs d'exécution du filtre. Ce dispositif de différence n'est pas généralement explicitement disponible dans certains des concepts plus établis utilisés pour l'évaluation d'état. En cet article, une prolongation à la méthode de VSF pour son application aux systèmes non-linéaires est proposée et désigné sous le nom du filtre variable prolongé de structure (EVSF). La dérivation d'EVSF et de son application à un exemple robotique non-linéaire est fournie.
En ligne :	Saeid_Habibi@engr.usask.ca