| Titre : |
Utilisation de différents types de réseaux de neurones artificials dans la commande adaptative décentralisée des robots manipulateurs |
| Type de document : |
texte imprimé |
| Auteurs : |
Mahrouche, M., Auteur ; Kahina Guemghar, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse |
| Editeur : |
[S.l.] : [s.n.] |
| Année de publication : |
1998 |
| Importance : |
108 p. |
| Présentation : |
Fig. Tabl. |
| Format : |
A4 |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Génie Electrique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 1998 |
| Langues : |
Français (fre) |
| Mots-clés : |
Génie electrique Commande adaptative Désentralisation Réseaux de neurones artificials Bras robots |
| Index. décimale : |
PA001698 |
| Résumé : |
A partir de la stratégie de la commande adaptive centralisée par compensation désirée par réseaux de neurones appliquée aux robots manipulateurs introduite par "LEWIS", une extention au cas décentralisé basée sur la stabilité globale est développée en premier lieu.
En second lieu, une étude comparative de la contribution de différentes structures des réseaux de neurones (réseaux statiques, récurrents, de fonctions à bases radiales et dynamiques), utilisées pour la commande des bras 'SCARA' et 'PUMA 560' est effectuée sur la base de résultats de simulations. |
| Note de contenu : |
Annexe: [6 p.] Bibliogr.: [2 p.] |
| En ligne : |
www.intranet.enp.edu |
Utilisation de différents types de réseaux de neurones artificials dans la commande adaptative décentralisée des robots manipulateurs [texte imprimé] / Mahrouche, M., Auteur ; Kahina Guemghar, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1998 . - 108 p. : Fig. Tabl. ; A4. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Génie Electrique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 1998 Langues : Français ( fre)
| Mots-clés : |
Génie electrique Commande adaptative Désentralisation Réseaux de neurones artificials Bras robots |
| Index. décimale : |
PA001698 |
| Résumé : |
A partir de la stratégie de la commande adaptive centralisée par compensation désirée par réseaux de neurones appliquée aux robots manipulateurs introduite par "LEWIS", une extention au cas décentralisé basée sur la stabilité globale est développée en premier lieu.
En second lieu, une étude comparative de la contribution de différentes structures des réseaux de neurones (réseaux statiques, récurrents, de fonctions à bases radiales et dynamiques), utilisées pour la commande des bras 'SCARA' et 'PUMA 560' est effectuée sur la base de résultats de simulations. |
| Note de contenu : |
Annexe: [6 p.] Bibliogr.: [2 p.] |
| En ligne : |
www.intranet.enp.edu |
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