Commande décentralisée à structure variable / Tarek Madani (1997) 

Public ISBD Titre : Commande décentralisée à structure variable : application en robotique Type de document : texte imprimé Auteurs : Tarek Madani, Auteur ; Amrati, Saad, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1997 Importance : 128 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1997 Annexes f. 116 - 125 . - Bibliogr. f. 126 - 128 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robotique -- Commande décentralisée Robotique Structure variable Surface de glissement Robot manipulateur Index. décimale : PA01597 Résumé : Dans le présent travail nous proposons deux approches de commande décentralisée à structure variable (CDSV) des robots manipulateurs à plusieurs degrés de liberté. La structure de la commande développée considère le robot comme un système interconnecté dans lequel chaque articulation constitue un sous système commandé par une station de commande locale. L'élaboration de la commande à structure variable est basée sur la forme générale de la surface de glissement synthétisée pour chaque sous système. L'objectif de la commande est d'assurer la meilleure poursuite d'une trajectoire de référence. Chaque signal de commande locale est la combinaison de trois signaux provenant d'un changement de structure; par contre réaction d'état, changement de structure par l'intervention directe des grandeurs de références et d'un changement de structure par l'organe de commande (signal auxiliaire). La technique de commande développée a été appliquée à trois types de robots à savoir: robot à structure cylindrique, robot PUMA 560 et le robot SCARA et des résultats de simulations ont été présentés. Plusieurs tests de robustesse par rapport aux variations paramétriques et perturbations externes ont été également présentés. Commande décentralisée à structure variable : application en robotique [texte imprimé] / Tarek Madani, Auteur ; Amrati, Saad, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1997 . - 128 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1997 Annexes f. 116 - 125 . - Bibliogr. f. 126 - 128 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robotique -- Commande décentralisée Robotique Structure variable Surface de glissement Robot manipulateur Index. décimale : PA01597 Résumé : Dans le présent travail nous proposons deux approches de commande décentralisée à structure variable (CDSV) des robots manipulateurs à plusieurs degrés de liberté. La structure de la commande développée considère le robot comme un système interconnecté dans lequel chaque articulation constitue un sous système commandé par une station de commande locale. L'élaboration de la commande à structure variable est basée sur la forme générale de la surface de glissement synthétisée pour chaque sous système. L'objectif de la commande est d'assurer la meilleure poursuite d'une trajectoire de référence. Chaque signal de commande locale est la combinaison de trois signaux provenant d'un changement de structure; par contre réaction d'état, changement de structure par l'intervention directe des grandeurs de références et d'un changement de structure par l'organe de commande (signal auxiliaire). La technique de commande développée a été appliquée à trois types de robots à savoir: robot à structure cylindrique, robot PUMA 560 et le robot SCARA et des résultats de simulations ont été présentés. Plusieurs tests de robustesse par rapport aux variations paramétriques et perturbations externes ont été également présentés.

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Différentes approches de commande décentralisée à structure variable appliquées en robotique / Tarek Madani (2000) 

Public ISBD Titre : Différentes approches de commande décentralisée à structure variable appliquées en robotique Type de document : texte imprimé Auteurs : Tarek Madani, Auteur ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2000 Importance : 95 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Magister : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2000 Annexe f. 96 - 107 . Bibliogr. f. 108 - 114 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande décentralisée Surface de glissement Modèle référence Robot manipulateur Index. décimale : M001800 Résumé : La décentralisation est une méthode intéressante pour synthétiser la commande des grands systèmes. Par ailleurs, la commande par mode de glissement est une technique robuste pour les systèmes non linéaires. Nous proposons dans notre étude deux approches nouvelles de commande décentralisée à structure variable des robots manipulateurs à plusieurs degrés de liberté. Les structures de commandes développées considèrent le robot comme un système interconnecté dans lequel chaque articulation constitue un sous système commandé par une station de commande locale. L'élaboration de la première commande est basée sur une forme non linéaire de la surface de glissement, dont l'obectif est d'assurer la meilleure poursuite d'une trajectoire de référence. La deuxième technique est la commande adaptative décentralisée à structure variable avec modèle de référence. L'objectif est d'assurer que chaque articulation poursuit un modèle de référence local. Le problème de broutement de haute fréquence est éliminé par l'introduction des secteurs de glissement. Les techniques de commandes développées seront appliquées par simulation au robot PUMA 560 et par une expérimentation au robot KHEPERA dont des résultats seront présentés. Différentes approches de commande décentralisée à structure variable appliquées en robotique [texte imprimé] / Tarek Madani, Auteur ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2000 . - 95 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Magister : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2000 Annexe f. 96 - 107 . Bibliogr. f. 108 - 114 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande décentralisée Surface de glissement Modèle référence Robot manipulateur Index. décimale : M001800 Résumé : La décentralisation est une méthode intéressante pour synthétiser la commande des grands systèmes. Par ailleurs, la commande par mode de glissement est une technique robuste pour les systèmes non linéaires. Nous proposons dans notre étude deux approches nouvelles de commande décentralisée à structure variable des robots manipulateurs à plusieurs degrés de liberté. Les structures de commandes développées considèrent le robot comme un système interconnecté dans lequel chaque articulation constitue un sous système commandé par une station de commande locale. L'élaboration de la première commande est basée sur une forme non linéaire de la surface de glissement, dont l'obectif est d'assurer la meilleure poursuite d'une trajectoire de référence. La deuxième technique est la commande adaptative décentralisée à structure variable avec modèle de référence. L'objectif est d'assurer que chaque articulation poursuit un modèle de référence local. Le problème de broutement de haute fréquence est éliminé par l'introduction des secteurs de glissement. Les techniques de commandes développées seront appliquées par simulation au robot PUMA 560 et par une expérimentation au robot KHEPERA dont des résultats seront présentés.

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