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Conception et implémentation de programme de commande pour la plate-forme robotique B21r sous ROS / Imane Mahtout 

Public ISBD Titre : Conception et implémentation de programme de commande pour la plate-forme robotique B21r sous ROS Type de document : texte imprimé Auteurs : Imane Mahtout, Auteur ; Anissa Yahoui, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse ; Noureddine Ouadah, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2015 Importance : 62 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2015 Annexes f. 63 - 76 . - Bibliogr.[1] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Lois  de  commande Robot  B21r Nœud  ROS Asservissement  visuel  2D  et  3D Capteur  RGB-D Robotique  B21r  --  Plate-forme Index. décimale : PA02915 Résumé : Le travail consiste à concevoir puis implémenter des lois de commande dans une architecture logicielle sous ROS, capable de contrôler le robot B21r, et cela dans le but de le rendre autonome. Dans la première partie, on s’intéressera a la maitrise des programmes embarqués sur le robot et qui servent à gérer les données du capteur RGB-D et les références envoyés aux actionneurs. La deuxième partie consiste à concevoir un nœud ROS pour implémenter différentes types d’asservissement visuel 2D et 3D. Au final, la validation de ce travail se fera par l’intégration de nouveaux nœuds dans l’architecture globale et les tests expérimentaux pour des tâches robotique évoluées. Conception et implémentation de programme de commande pour la plate-forme robotique B21r sous ROS [texte imprimé] / Imane Mahtout, Auteur ; Anissa Yahoui, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse ; Noureddine Ouadah, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2015 . - 62 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2015 Annexes f. 63 - 76 . - Bibliogr.[1] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Lois  de  commande Robot  B21r Nœud  ROS Asservissement  visuel  2D  et  3D Capteur  RGB-D Robotique  B21r  --  Plate-forme Index. décimale : PA02915 Résumé : Le travail consiste à concevoir puis implémenter des lois de commande dans une architecture logicielle sous ROS, capable de contrôler le robot B21r, et cela dans le but de le rendre autonome. Dans la première partie, on s’intéressera a la maitrise des programmes embarqués sur le robot et qui servent à gérer les données du capteur RGB-D et les références envoyés aux actionneurs. La deuxième partie consiste à concevoir un nœud ROS pour implémenter différentes types d’asservissement visuel 2D et 3D. Au final, la validation de ce travail se fera par l’intégration de nouveaux nœuds dans l’architecture globale et les tests expérimentaux pour des tâches robotique évoluées.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA02915A	PA02915	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

Documents numériques

MAHTOUT.Imane_YAHOUI.Anissa.pdf URL

Construction 3D et cartographies en utilisant un capteur RGB-D / Anissa Yahoui 

Public ISBD Titre : Construction 3D et cartographies en utilisant un capteur RGB-D Type de document : texte imprimé Auteurs : Anissa Yahoui, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2015 Importance : 29 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Master : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2015 Bibliogr. [1] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Caméra  RGB-D Construction  3D Localisation Cartographie Robot  mobile Mex  function Index. décimale : Ms01715 Résumé : Le travail consiste à localiser, un système robotisé en calculant sa position dans l'environnement dans lequel il évolue. Pour cela, est en utilisant système de vision qui permettant l'acquisition des images RGB et la profondeur de chaque pixel de l'image nommé caméra RGB-D, et des Mex function, on réalise la construction 3D et la cartographie des scènes observées par un robot mobile. Construction 3D et cartographies en utilisant un capteur RGB-D [texte imprimé] / Anissa Yahoui, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2015 . - 29 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Master : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2015 Bibliogr. [1] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Caméra  RGB-D Construction  3D Localisation Cartographie Robot  mobile Mex  function Index. décimale : Ms01715 Résumé : Le travail consiste à localiser, un système robotisé en calculant sa position dans l'environnement dans lequel il évolue. Pour cela, est en utilisant système de vision qui permettant l'acquisition des images RGB et la profondeur de chaque pixel de l'image nommé caméra RGB-D, et des Mex function, on réalise la construction 3D et la cartographie des scènes observées par un robot mobile.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
Ms01715A	Ms01715	Papier	Bibliothèque centrale	Mémoire de Master	Disponible

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