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Etude de la commande H∞ / Yacine Yahia-Cherif 

Public ISBD Titre : Etude de la commande H∞ : application: PUMA 560 Type de document : texte imprimé Auteurs : Yacine Yahia-Cherif, Auteur ; Saïd Yagoub, Auteur ; Souami, Chérif, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1997 Importance : 100 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1997 Annexe f. 101 - 109 . - Bibliogr. [3] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  H∞ Robot  manipulateur Puma  560 Perturbation Théorie  des  jeux Robotique Index. décimale : PA02297 Résumé : A travers cet exposé, nous avons posé le problème de la commande H∞ non linéaire appliquées à un robot manipulateur en l'occurence le PUMA 560 dont le modèle dynamique est sujet à des incertitudes paramètriques et une perturbation externe. Il a été montré que ce problème est équivalent à un jeu différentiel à information complète à deux joueurs, dont la solution passe par la résolution de l'équation algébrique deRICCATI, la commande résultante est robuste et procure des performances acceptables pour un choix optimal positif du niveau d'atténuation désirée y de la perturbation combinée. Etude de la commande H∞ : application: PUMA 560 [texte imprimé] / Yacine Yahia-Cherif, Auteur ; Saïd Yagoub, Auteur ; Souami, Chérif, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1997 . - 100 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1997 Annexe f. 101 - 109 . - Bibliogr. [3] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  H∞ Robot  manipulateur Puma  560 Perturbation Théorie  des  jeux Robotique Index. décimale : PA02297 Résumé : A travers cet exposé, nous avons posé le problème de la commande H∞ non linéaire appliquées à un robot manipulateur en l'occurence le PUMA 560 dont le modèle dynamique est sujet à des incertitudes paramètriques et une perturbation externe. Il a été montré que ce problème est équivalent à un jeu différentiel à information complète à deux joueurs, dont la solution passe par la résolution de l'équation algébrique deRICCATI, la commande résultante est robuste et procure des performances acceptables pour un choix optimal positif du niveau d'atténuation désirée y de la perturbation combinée.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA02297	PA02297	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

Documents numériques

YAHIA-CHERIF.Yacine_YAGOUB.Said.pdf URL