| Titre : | Asservissement visuel d'un bras de robot |
| Auteurs : | Zaidi, Nedjma, Auteur ; Taidirt, Hassen, Auteur ; Hachemi Chekireb, Directeur de thèse |
| Type de document : | texte imprimé |
| Editeur : | [S.l.] : [s.n.], 2006 |
| Format : | 132 f. / ill. / 30 cm |
| Accompagnement : | 1 CD-ROM. |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2006
Annexe f. 133 - 139. - Bibliogr. f. 140 - 141 |
| Langues : | Français |
| Index. décimale : | PA02406 |
| Tags : | Asservissement visuel Bras manipulateur PUMA 560 Bras de robot -- Localisation Vision monoculaire Asservissement 2D 3D et 2D1/2 Commande visuelle |
| Résumé : |
Le travail présenté dans ce mémoire est une étude de l'asservissement visuel d'un bras de robot.
Nous présentons les outils nécessaires pour la localisation par vision monoculaire. Nous étudions les trois types d'asservissement visuel 2D, 3D et 2D1/2 où appliquons différents types de commandes pour les deux boucles de vision et du robot. Les simulations ont été appliquées sur le robot PUMA 560. Notre mémoire a été organisé en cinq chapitres de la manière suivante: - Un premier chapitre décrivant l'état de l'art en asservissement visuel où on décrit brièvement les différents types d'asservissement visuel; - Dans le second chapitre, on étudie le problème d'intégration de la vision à la robotique où on traitera le calibrage ainsi que le calcul de pose; - Les chapitres 3, 4 et 5 traiteront les différents types d'asservissements visuels 2D, 3D et 2D1/2 respectivement. Les différentes simulations ont été appliquées au robot PUMA 560, afin de valider les résultats théoriques. |
Exemplaires (2)
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire |
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| PA02406 | Papier + ressource électronique | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Automatique | Consultation sur place |
| PA02406 | Papier + ressource électronique | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Automatique | Consultation sur place |
Documents numériques (1)
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TAIDIRT.Hassen_ZAIDI.Nedjma.pdf URL
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