| Titre : | Output Feedback Adaptive Robust Control of Uncertain Linear Systems With Disturbances (2007) |
| Titre original : | Commande Robuste Adaptative de Rétroaction de Rendement des Systèmes Linéaires Incertains avec des Perturbations |
| Auteurs : | Yao, Bin, Auteur ; Xu, Li, Auteur |
| Type de document : | Article : texte imprimé |
| Dans : | Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control (Vol. 128 N°4, Decembre 2006) |
| Article en page(s) : | 938-945 p. |
| Note générale : | Génie Mécanique |
| Langues : | Anglais |
| Index. décimale : | 629.8 |
| Tags : | Projection discontinue Arrangement robuste adaptif Commande de rétroaction Système linéaire Perturbation paramétrique Rétroaction |
| Résumé : |
In this paper, a discontinuous projection based output feedback adaptive robust control (ARC) scheme is constructed for a class of linear systems subjected to both parametric uncertainties and disturbances that might be output dependent. An observer is first designed to provide exponentially convergent estimates of the unmeasured states. This observer has an extended filter structure so that on-line parameter adaptation can be utilized to reduce the effect of possible large disturbances that have known shapes but unknown amplitudes. Estimation errors that come from initial state estimates and uncompensated disturbances are dealt with via certain robust feedback at each step of the backstepping design. Compared to other existing output feedback robust adaptive control schemes, the proposed method explicitly takes into account the effect of disturbances and uses both parameter adaptation and robust feedback to attenuate their effects for an improved tracking performance. Experimental results on the control of an iron core linear motor are presented to illustrate the effectiveness and achievable performance of the proposed scheme.
En cet article, une projection discontinue basée arrangement robuste adaptatif de commande de rétroaction de rendement (ARC) est construite pour une classe des systèmes linéaires soumis aux deux incertitudes et perturbations paramétriques qui pourraient être personne à charge produite. Un observateur est d'abord conçu pour fournir des évaluations exponentiellement convergentes des états immesurés. Cet observateur a une structure prolongée de filtre de sorte que l'adaptation en ligne de paramètre puisse être utilisée pour réduire l'effet des grandes perturbations possibles qui ont su des formes mais des amplitudes inconnues. Des erreurs d'évaluation qui viennent des évaluations d'état initial et des perturbations incompensées sont traitées par l'intermédiaire de certaine rétroaction robuste à chaque étape de la conception backstepping. Comparé à l'autre commande adaptative robuste de rétroaction existante de rendement complote, la méthode proposée tient compte explicitement de l'effet des perturbations et emploie l'adaptation de paramètre et la rétroaction robuste pour atténuer leurs effets pour une exécution de cheminement améliorée. Des résultats expérimentaux sur la commande d'un moteur linéaire de noyau de fer sont présentés pour illustrer l'efficacité et l'exécution réalisable de l'arrangement proposé. |
| En ligne : | byao@purdue.edu |
