| Titre : | Commande en position-orientation d'un robot manipulateur dans l'espace opérationnel |
| Type de document : | texte imprimé |
| Année de publication : | 2004 |
| Format : | 88 f. / ill. / 30 cm |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2004
Bibliogr. f. [1]. - Annexe f. [1] |
| Index. décimale : | 628.157 (Construction et exploitation (entretien)) |
| Tags : | Bras manipulateur (PUMA 560) Espace opérationnel Trajectoire opérationnelle Modèles géométrique Cinématique et dynamique Couple calculé Principe de lyapunov Logique floue |
| Résumé : |
Le travail présenté dans ce mémoire est une étude de la commande d'un bras manipulateur dans l'espace opérationnel. Nous avons présenté les différentes méthodes de génération d'une trajectoire opérationnelle.
Nous avons déterminé les modèles: géométrique, cinématique et dynamique (direct et inverse). Nous avons appliqué trois commandes pour commander le robot en position et orientation qui sont: commande par découplage non linéaire, couple calculé robustifié par logique floue et commande basée sur le principe de Lyapunov. Selon deux structures de commandes calculées dans les espaces articulaire et opérationnel. Les simulations ont été faites sur le bras de robot PUMA 560. |
Exemplaires
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité |
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