Commande adaptative décentralisée / Mustapha-Sid Ali Nedjari (1996) 

Public ISBD Titre : Commande adaptative décentralisée : application en robotique Type de document : texte imprimé Auteurs : Mustapha-Sid Ali Nedjari, Auteur ; Halim Boukari, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse ; M. S. Boucherit, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1996 Importance : 110 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1996 Génie Electrique voir aussi : Electrotechnique ou Automatique Bibliogr. [4] f. - Annexes [34] f. Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande adaptative Commande décentralisée Robotique Index. décimale : PA02996 Résumé : Ce projet de fin d'études concerne l'application de la commande adaptative décentralisée en robotique. Les avantages de la commande décentralisée consistent en la possibilité de contrôler chaque sous-système indépendamment des autres. Quand à la commande adaptative, elle permet de résoudre les problèmes des systèmes ou les paramètres sont inconnus ou variables dans le temps. Le problème posé est d'étudier les spécificités et la robustesse des techniques adaptatives dans le domaine de la Robotique. Afin d'utiliser ces techniques, nous avons été conduits à mettre au point un modèle pur deux types de robots: Le PUMA 560 de Puma Unimation inc. et le SCARA 3 RP disponible au CDTA. Pour permettre une compréhension aisée de ces techniques utilisées, nous avons regroupé les outils théoriques nécessaires à cela dans le chapitre III. L'application directe des théories présentées précédemment dans le domaine de la commande adaptative est traitée dans le chapitre IV. Le dernier chapitre consiste en la présentation puis la simulation ainsi que l'expérimentation de quelques techniques adaptatives décentralisées. Nous avons, conclus en citant les techniques qui nous apportés les résultats les plus convenables. Commande adaptative décentralisée : application en robotique [texte imprimé] / Mustapha-Sid Ali Nedjari, Auteur ; Halim Boukari, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse ; M. S. Boucherit, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1996 . - 110 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1996 Génie Electrique voir aussi : Electrotechnique ou Automatique Bibliogr. [4] f. - Annexes [34] f. Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande adaptative Commande décentralisée Robotique Index. décimale : PA02996 Résumé : Ce projet de fin d'études concerne l'application de la commande adaptative décentralisée en robotique. Les avantages de la commande décentralisée consistent en la possibilité de contrôler chaque sous-système indépendamment des autres. Quand à la commande adaptative, elle permet de résoudre les problèmes des systèmes ou les paramètres sont inconnus ou variables dans le temps. Le problème posé est d'étudier les spécificités et la robustesse des techniques adaptatives dans le domaine de la Robotique. Afin d'utiliser ces techniques, nous avons été conduits à mettre au point un modèle pur deux types de robots: Le PUMA 560 de Puma Unimation inc. et le SCARA 3 RP disponible au CDTA. Pour permettre une compréhension aisée de ces techniques utilisées, nous avons regroupé les outils théoriques nécessaires à cela dans le chapitre III. L'application directe des théories présentées précédemment dans le domaine de la commande adaptative est traitée dans le chapitre IV. Le dernier chapitre consiste en la présentation puis la simulation ainsi que l'expérimentation de quelques techniques adaptatives décentralisées. Nous avons, conclus en citant les techniques qui nous apportés les résultats les plus convenables.

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Etude comparative des techniques optimales LQG et H∞ / Mustapha-Sid Ali Nedjari (2000) 

Public ISBD Titre : Etude comparative des techniques optimales LQG et H∞ : application à la commande des systèmes à suspension active Type de document : texte imprimé Auteurs : Mustapha-Sid Ali Nedjari, Auteur ; Nadjib Louam, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2000 Importance : 58 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Magister : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2000 Annexe [10] f. Bibliogr. [3] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande optimale robuste Hinfini Théorie des jeux Index. décimale : M000500 Résumé : Au cours de ce travail, il nous a été donné d'étudier les propriétés des commandes optimales LQG et H∞, notamment, celles concernant la robustesse vis-à-vis des incertitudes paramétriques et des entrées de perturbation. La commande H∞ présente plus de garanties de robustesse que la commande LQG, cela est dû au fait que la technique H∞ tend à minimiser la norme ∞ de la fonction de transfert en boucle fermée Tzw en supposant les perturbations de spectre inconnu, alors que la technique LQG tend à minimiser la norme 2 de cette dernière fonction de transfert, en supposant que les entrées de perturbations sont des bruits blancs. Il en découle que l'approche H∞ a un caractère plus général que l'approche LQG. En appliquant ces techniques au cas de la suspension d'un véhicule roulant, nous avons conclu à un meilleur rejet de la perturbation et une plus grande robustesse vis-à-vis des incertitudes paramétriques pour le contrôleur H∞. Etude comparative des techniques optimales LQG et H∞ : application à la commande des systèmes à suspension active [texte imprimé] / Mustapha-Sid Ali Nedjari, Auteur ; Nadjib Louam, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2000 . - 58 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Magister : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2000 Annexe [10] f. Bibliogr. [3] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande optimale robuste Hinfini Théorie des jeux Index. décimale : M000500 Résumé : Au cours de ce travail, il nous a été donné d'étudier les propriétés des commandes optimales LQG et H∞, notamment, celles concernant la robustesse vis-à-vis des incertitudes paramétriques et des entrées de perturbation. La commande H∞ présente plus de garanties de robustesse que la commande LQG, cela est dû au fait que la technique H∞ tend à minimiser la norme ∞ de la fonction de transfert en boucle fermée Tzw en supposant les perturbations de spectre inconnu, alors que la technique LQG tend à minimiser la norme 2 de cette dernière fonction de transfert, en supposant que les entrées de perturbations sont des bruits blancs. Il en découle que l'approche H∞ a un caractère plus général que l'approche LQG. En appliquant ces techniques au cas de la suspension d'un véhicule roulant, nous avons conclu à un meilleur rejet de la perturbation et une plus grande robustesse vis-à-vis des incertitudes paramétriques pour le contrôleur H∞.

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