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Analyse et réduction optimale de la sensibilité d'une commande pré-informée / Moussaoui, Abdelkrim 

Public ISBD Titre : Analyse et réduction optimale de la sensibilité d'une commande pré-informée : application à un système de suspension active pour véhicules Type de document : texte imprimé Auteurs : Moussaoui, Abdelkrim, Auteur ; Nadjib Louam, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1995 Importance : 82 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Magister : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1995 Bibliogr. [5 f.] . Annexe [2 f.] Langues : Français (fre) Mots-clés : Réduction  optimale Commande  pré-informée Système  de  suspension  active Véhicule Sensibilité Index. décimale : M000595 Résumé : Les résultats obtenus dans cette thèse ont montré l'utilité de l'emploi d'une nouvelle méthodologie concernant l'étude de la sensibilité des systèmes dynamiques, par rapport à la variation de leurs paramètres, dans un contexte unifié et optimal. Cette nouvelle méthodologie est basée sur l'augmentation du modèle d'un système dynamique par un modèle de sensibilité et la modification du critère de performance en lui ajoutant un critère de sensibilité. Il est alors montré que cette nouvelle formulation permet de considérer simultanément le problème d'optimisation des performances du système ainsi que l'analyse de sa sensibilité. Aussi, il est montré que celle-ci permet de réduire, d'une manière optimale, la sensibilité du système aux variations paramétriques. De plus, l'élaboration de la solution relative au nouveau problème est opérée sans aucune restriction sur problème initial. Ainsi, il est montré qu'avec l'application de cette nouvelle approche, la robustesse du controlleur pré-informé est préservée en présence de variations paramétriques. Afin de palier à certains problèmes qui restent en suspens, de nombreuses études ultérieures peuvent être entreprises. En particulier, si l'on désire appliquer l'approche développée dans ce présent travail à d'autres stratégies de commandes telles les stratégies de commandes non linéaires. De plus, une réduction du modèle augmenté pourrait être envisagée en vue de la synthèse d'un contrôleur pré-informé optimal réduit. De même, l'étude de l'influence de la dynamique des actionneurs sur les performances du contrôleur pré-informé optimal est indispensable en vue de sa mise en oeuvre pratique. Analyse et réduction optimale de la sensibilité d'une commande pré-informée : application à un système de suspension active pour véhicules [texte imprimé] / Moussaoui, Abdelkrim, Auteur ; Nadjib Louam, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1995 . - 82 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Magister : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1995 Bibliogr. [5 f.] . Annexe [2 f.] Langues : Français (fre) Mots-clés : Réduction  optimale Commande  pré-informée Système  de  suspension  active Véhicule Sensibilité Index. décimale : M000595 Résumé : Les résultats obtenus dans cette thèse ont montré l'utilité de l'emploi d'une nouvelle méthodologie concernant l'étude de la sensibilité des systèmes dynamiques, par rapport à la variation de leurs paramètres, dans un contexte unifié et optimal. Cette nouvelle méthodologie est basée sur l'augmentation du modèle d'un système dynamique par un modèle de sensibilité et la modification du critère de performance en lui ajoutant un critère de sensibilité. Il est alors montré que cette nouvelle formulation permet de considérer simultanément le problème d'optimisation des performances du système ainsi que l'analyse de sa sensibilité. Aussi, il est montré que celle-ci permet de réduire, d'une manière optimale, la sensibilité du système aux variations paramétriques. De plus, l'élaboration de la solution relative au nouveau problème est opérée sans aucune restriction sur problème initial. Ainsi, il est montré qu'avec l'application de cette nouvelle approche, la robustesse du controlleur pré-informé est préservée en présence de variations paramétriques. Afin de palier à certains problèmes qui restent en suspens, de nombreuses études ultérieures peuvent être entreprises. En particulier, si l'on désire appliquer l'approche développée dans ce présent travail à d'autres stratégies de commandes telles les stratégies de commandes non linéaires. De plus, une réduction du modèle augmenté pourrait être envisagée en vue de la synthèse d'un contrôleur pré-informé optimal réduit. De même, l'étude de l'influence de la dynamique des actionneurs sur les performances du contrôleur pré-informé optimal est indispensable en vue de sa mise en oeuvre pratique.

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M000595	M000595	Papier	Bibliothèque centrale	Mémoire de Magister	Disponible

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MOUSSAOUI.Abdelkrim.pdf URL

Application de la commande adaptive sur un système à suspension active d'un véhicule roulant / Hicham Adamou 

Public ISBD Titre : Application de la commande adaptive sur un système à suspension active d'un véhicule roulant Type de document : texte imprimé Auteurs : Hicham Adamou, Auteur ; Nadjib Louam, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1999 Importance : 52 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Électronique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1999 Annexe f. 53 - 59 . - Bibliogr. f. 60 - 63 Langues : Français (fre) Mots-clés : LQG Suspension  active Commande  adaptive MRAS  Lyapounov Hyperstabilité  MCS Index. décimale : PN00299 Résumé : Dans ce travail, une application d'une technique de commande adaptative à modèle de référence a été effectuée dans le cadre de la conception d'un système de suspension active d'un véhicule roulant. Les résultats, à comparer avec deux obtenus par le biais de la commande LQG, sont encourageants et permettent d'ouvrir d'autres horizons par des recherches plus approfondies. Application de la commande adaptive sur un système à suspension active d'un véhicule roulant [texte imprimé] / Hicham Adamou, Auteur ; Nadjib Louam, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1999 . - 52 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Électronique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1999 Annexe f. 53 - 59 . - Bibliogr. f. 60 - 63 Langues : Français (fre) Mots-clés : LQG Suspension  active Commande  adaptive MRAS  Lyapounov Hyperstabilité  MCS Index. décimale : PN00299 Résumé : Dans ce travail, une application d'une technique de commande adaptative à modèle de référence a été effectuée dans le cadre de la conception d'un système de suspension active d'un véhicule roulant. Les résultats, à comparer avec deux obtenus par le biais de la commande LQG, sont encourageants et permettent d'ouvrir d'autres horizons par des recherches plus approfondies.

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PN00299	PN00299	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Electronique	Consultation sur place/Téléchargeable

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ADAMOU.Hicham.pdf URL

Commande optimale par estimation d'état / Hamid Amrouche 

Public ISBD Titre : Commande optimale par estimation d'état Type de document : texte imprimé Auteurs : Hamid Amrouche, Auteur ; Ahmed Bendifallah, Auteur ; Nadjib Louam, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1994 Importance : 116 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Électronique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1994 Annexe f. 118 - 124 . - Bibliogr. f. 126 - 127 Langues : Français (fre) Mots-clés : Contrôle  moderne Commande  optimale Filtrage  de  Kalman Régulateur  optimal Simulation  sur  ordinateur Index. décimale : PN00294 Résumé : Ce travail a pour but d'introduire une partie de la théorie de contrôle moderne et en particulier, la commande optimale linéaire et le filtrage de Kalman. L'exemple qui a été considéré est celui de la synthèse d'un régulateur optimal à horizon infini d'un avion de chasse. Le problème a été traité dans un contexte stochastique Une simulation sur ordinateur a été faite pour montrer comment une optimisation des performances et de l'observation peuvent être réalisés. Commande optimale par estimation d'état [texte imprimé] / Hamid Amrouche, Auteur ; Ahmed Bendifallah, Auteur ; Nadjib Louam, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1994 . - 116 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Électronique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1994 Annexe f. 118 - 124 . - Bibliogr. f. 126 - 127 Langues : Français (fre) Mots-clés : Contrôle  moderne Commande  optimale Filtrage  de  Kalman Régulateur  optimal Simulation  sur  ordinateur Index. décimale : PN00294 Résumé : Ce travail a pour but d'introduire une partie de la théorie de contrôle moderne et en particulier, la commande optimale linéaire et le filtrage de Kalman. L'exemple qui a été considéré est celui de la synthèse d'un régulateur optimal à horizon infini d'un avion de chasse. Le problème a été traité dans un contexte stochastique Une simulation sur ordinateur a été faite pour montrer comment une optimisation des performances et de l'observation peuvent être réalisés.

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PN00294	PN00294	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Electronique	Consultation sur place/Téléchargeable

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AMROUCHE.Hamid_BENDIFALLAH.Ahmed.pdf URL

Conception et contrôle d'un gyroscope à trois degrés de liberté pour la navigation aérienne / Boukhalfa, Mohamed 

Public ISBD Titre : Conception et contrôle d'un gyroscope à trois degrés de liberté pour la navigation aérienne Type de document : texte imprimé Auteurs : Boukhalfa, Mohamed, Auteur ; Messaoudi, Khaled, Auteur ; Nadjib Louam, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1996 Importance : 79 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Électronique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1996 Annexe f. 81 - 86 . - Bibliogr. f. 88 - 89 Langues : Français (fre) Mots-clés : Gyroscope Navigation  aérienne Contrôle  de  l'appareil Méthodes  de  commande Index. décimale : PN00296 Résumé : Cette étude est consacré en premier lieu, à établir un modèle mathématique décrivant un gyroscope à tris degrés de liberté utilisé dans la navigation aérienne. Dans le but de contrôler cet appareil, deux méthodes de commandes sont appliquées au système après l'avoir linéarisé La méthode de placement de pôles et la technique de commande optimale. Les simulations faites sur ordinateur montrent que la deuxième méthode donne plus de performances. Conception et contrôle d'un gyroscope à trois degrés de liberté pour la navigation aérienne [texte imprimé] / Boukhalfa, Mohamed, Auteur ; Messaoudi, Khaled, Auteur ; Nadjib Louam, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1996 . - 79 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Électronique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1996 Annexe f. 81 - 86 . - Bibliogr. f. 88 - 89 Langues : Français (fre) Mots-clés : Gyroscope Navigation  aérienne Contrôle  de  l'appareil Méthodes  de  commande Index. décimale : PN00296 Résumé : Cette étude est consacré en premier lieu, à établir un modèle mathématique décrivant un gyroscope à tris degrés de liberté utilisé dans la navigation aérienne. Dans le but de contrôler cet appareil, deux méthodes de commandes sont appliquées au système après l'avoir linéarisé La méthode de placement de pôles et la technique de commande optimale. Les simulations faites sur ordinateur montrent que la deuxième méthode donne plus de performances.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PN00296	PN00296	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Electronique	Consultation sur place/Téléchargeable

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BOUKHALFA.Mohamed_MESSAOUDI.Khaled.pdf URL

Elaboration de stratégies de commande neuro-dynamique adaptative pour robots manipulateurs / Kadri, Mohamed  

Public ISBD Titre : Elaboration de stratégies de commande neuro-dynamique adaptative pour robots manipulateurs Type de document : texte imprimé Auteurs : Kadri, Mohamed, Auteur ; Nadjib Louam, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1998 Importance : 121 f. Présentation : ill Format : 30 cm Note générale : Mémoire de Magister: Électronique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 1998 Bibliogr. f. 107 - 111. Annexe p. 113 - 121 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  neuro-dynamique Robot  manipulateur Robotique Réseau  de  neurones Commande  adaptative Variation  paramètrique Dynamique  non  modalisée Index. décimale : M002998 Résumé : Pour réaliser un bon compromis entre plusieurs performances exigées par diverses applications, notamment industrielles, l'élaboration de techniques de commande adéquates pour des bras manipulateurs continue de nos jours à faire l'objet d'études intensives de recherches. Les exigences de performances surtout en termes de précision en position et de rapidité d'exécution des taches ont rendu en particulier les méthodes de commande conventionnelles insuffisantes et obsolètes. Le besoin de l'élaboration de nouvelles techniques bien appropriées à cet effet se fait de plus en plus sentir. L'objectif du présent travail consiste ainsi à concevoir une commande efficace par combinaison de la majorité des avantages offerts par trois techniques essayées souvent individuellement, à savoir les commandes dynamique, neurale et adaptative. L'approche adoptée à cet effet fait recours au préalable à une décomposition du modèle dynamique du bras manipulateur en deux parties, fixe et variable. Le modèle dynamique du bras dans ce cas peut être utilisé pour l'élaboration de la commande nécessaire hors ou en ligne. Ceci permet de dégager alors deux variantes possibles dans l'approche proposée. Les deux variantes utilisent des réseaux de neurones artificiels pour générer le couple dans chaque liaison. Dans l'estimation des paramètres dynamiques variables, un autre réseau de neurones est aussi employé afin de rendre la commande robuste vis à vis de la variation de ces paramètres. Afin de réduire l'erreur de poursuite due aux erreurs d'estimation, aux imprécisions sur les paramètres inertiels et aux dynamiques non modélisées, une correction de retour de type PD adaptative décentralisée a été utilisée. Les résultats de la simulation numérique et de l'implémentation expérimentale effectuées, ont montré que l'approche proposée dans le cadre de cette étude, permet de conférer au bras manipulateur considéré des performances dynamiques très élevées. En ligne : www.intranet.enp.edu Elaboration de stratégies de commande neuro-dynamique adaptative pour robots manipulateurs [texte imprimé] / Kadri, Mohamed, Auteur ; Nadjib Louam, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1998 . - 121 f. : ill ; 30 cm. Mémoire de Magister: Électronique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 1998 Bibliogr. f. 107 - 111. Annexe p. 113 - 121 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  neuro-dynamique Robot  manipulateur Robotique Réseau  de  neurones Commande  adaptative Variation  paramètrique Dynamique  non  modalisée Index. décimale : M002998 Résumé : Pour réaliser un bon compromis entre plusieurs performances exigées par diverses applications, notamment industrielles, l'élaboration de techniques de commande adéquates pour des bras manipulateurs continue de nos jours à faire l'objet d'études intensives de recherches. Les exigences de performances surtout en termes de précision en position et de rapidité d'exécution des taches ont rendu en particulier les méthodes de commande conventionnelles insuffisantes et obsolètes. Le besoin de l'élaboration de nouvelles techniques bien appropriées à cet effet se fait de plus en plus sentir. L'objectif du présent travail consiste ainsi à concevoir une commande efficace par combinaison de la majorité des avantages offerts par trois techniques essayées souvent individuellement, à savoir les commandes dynamique, neurale et adaptative. L'approche adoptée à cet effet fait recours au préalable à une décomposition du modèle dynamique du bras manipulateur en deux parties, fixe et variable. Le modèle dynamique du bras dans ce cas peut être utilisé pour l'élaboration de la commande nécessaire hors ou en ligne. Ceci permet de dégager alors deux variantes possibles dans l'approche proposée. Les deux variantes utilisent des réseaux de neurones artificiels pour générer le couple dans chaque liaison. Dans l'estimation des paramètres dynamiques variables, un autre réseau de neurones est aussi employé afin de rendre la commande robuste vis à vis de la variation de ces paramètres. Afin de réduire l'erreur de poursuite due aux erreurs d'estimation, aux imprécisions sur les paramètres inertiels et aux dynamiques non modélisées, une correction de retour de type PD adaptative décentralisée a été utilisée. Les résultats de la simulation numérique et de l'implémentation expérimentale effectuées, ont montré que l'approche proposée dans le cadre de cette étude, permet de conférer au bras manipulateur considéré des performances dynamiques très élevées. En ligne : www.intranet.enp.edu

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M002998	M002998	Papier	Bibliothèque centrale	Mémoire de Magister	Disponible

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KADRI.Mohamed.pdf URL

Etude d'un asservissement de position échantillonné / Nadjib Louam 

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Etude comparative des techniques optimales LQG et H∞ / M. Sid Ali Nedjari 

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Synthèse d'une suspension activé d'un véhicule à l'aide de la technique fréquentielle d'un PID optimal formateur / Bouhaïk Medjahed 

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The application of linear optimal control theory to the design of active automotive suspensions / Nadjib Louam 

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