[article]
| Titre : |
Adaptive Control of Mechanical Systems With Time-Varying Parameters and Disturbances |
| Titre original : |
Commande Adaptative des Systèmes Mécaniques avec Temps Changeant des Paramètres et des Perturbations |
| Type de document : |
texte imprimé |
| Auteurs : |
Pagilla, Prabhakar R., Auteur ; Zhu, Yongliang, Auteur |
| Année de publication : |
2006 |
| Article en page(s) : |
520-530 p. |
| Note générale : |
Génie Mécanique |
| Langues : |
Anglais (eng) |
| Mots-clés : |
Algorithme de commande adaptive Système mécanique Temps-variable Polynôme Contrôleur adaptif Manipulateur planaire non-adaptif |
| Index. décimale : |
629.8 |
| Résumé : |
A new adaptive control algorithm for mechanical systems with time-varying parameters and/or time-varying disturbances is proposed and investigated. The proposed method does not assume any structure to the time-varying parameter or disturbance. The method is based on the expansion of the time-varying parameter/disturbance using Taylor's formula. This facilitates expanding a time-varying function as a finite length polynomial and a bounded residue. The coefficients of the finite-length polynomial are estimated in a small time interval so that they can be assumed to be constant within that interval. A gradient projection algorithm is used to estimate the parameters within each time interval. Stability of the proposed adaptive controller is shown and discussed. A novel experiment is designed using a two-link planar mechanical manipulator to investigate the proposed algorithm experimentally. Results of the proposed adaptive controller are compared with an ideal nonadaptive controller that assumes complete knowledge of the parameters and disturbances. A representative sample of the experimental results is shown and discussed.
Un nouvel algorithme de commande adaptative pour les systèmes mécaniques avec des paramètres variables de temps et/ou des perturbations variables de temps est proposé et étudié. La méthode proposée n'assume aucune structure au paramètre ou à la perturbation variable de temps. La méthode est basée sur l'expansion du paramètre/de perturbation variables de temps en utilisant la formule de Taylor. Ceci facilite augmenter une fonction temps-variable comme longueur finie polynôme et résidu lié. Les coefficients du polynôme fini de longueur sont estimés dans un petit intervalle de temps de sorte qu'on puisse assumer qu'ils soient constants dans cet intervalle. Un algorithme de projection de gradient est employé pour estimer l'intervalle de paramètres en dedans chaque fois. La stabilité du contrôleur adaptatif proposé est montrée et discutée. Une expérience de roman est conçue à l'aide d'un manipulateur mécanique planaire de deux liens pour étudier l'algorithme proposé expérimentalement. Des résultats du contrôleur adaptatif proposé sont comparés à un contrôleur nonadaptive idéal qui assume la connaissance complète des paramètres et des perturbations. Un échantillon représentatif des résultats expérimentaux est montré et discuté. |
| En ligne : |
pagilla@ceat.okstate.edu |
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 3 (Septembre 2004) . - 520-530 p.
[article] Adaptive Control of Mechanical Systems With Time-Varying Parameters and Disturbances = Commande Adaptative des Systèmes Mécaniques avec Temps Changeant des Paramètres et des Perturbations [texte imprimé] / Pagilla, Prabhakar R., Auteur ; Zhu, Yongliang, Auteur . - 2006 . - 520-530 p. Génie Mécanique Langues : Anglais ( eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 3 (Septembre 2004) . - 520-530 p.
| Mots-clés : |
Algorithme de commande adaptive Système mécanique Temps-variable Polynôme Contrôleur adaptif Manipulateur planaire non-adaptif |
| Index. décimale : |
629.8 |
| Résumé : |
A new adaptive control algorithm for mechanical systems with time-varying parameters and/or time-varying disturbances is proposed and investigated. The proposed method does not assume any structure to the time-varying parameter or disturbance. The method is based on the expansion of the time-varying parameter/disturbance using Taylor's formula. This facilitates expanding a time-varying function as a finite length polynomial and a bounded residue. The coefficients of the finite-length polynomial are estimated in a small time interval so that they can be assumed to be constant within that interval. A gradient projection algorithm is used to estimate the parameters within each time interval. Stability of the proposed adaptive controller is shown and discussed. A novel experiment is designed using a two-link planar mechanical manipulator to investigate the proposed algorithm experimentally. Results of the proposed adaptive controller are compared with an ideal nonadaptive controller that assumes complete knowledge of the parameters and disturbances. A representative sample of the experimental results is shown and discussed.
Un nouvel algorithme de commande adaptative pour les systèmes mécaniques avec des paramètres variables de temps et/ou des perturbations variables de temps est proposé et étudié. La méthode proposée n'assume aucune structure au paramètre ou à la perturbation variable de temps. La méthode est basée sur l'expansion du paramètre/de perturbation variables de temps en utilisant la formule de Taylor. Ceci facilite augmenter une fonction temps-variable comme longueur finie polynôme et résidu lié. Les coefficients du polynôme fini de longueur sont estimés dans un petit intervalle de temps de sorte qu'on puisse assumer qu'ils soient constants dans cet intervalle. Un algorithme de projection de gradient est employé pour estimer l'intervalle de paramètres en dedans chaque fois. La stabilité du contrôleur adaptatif proposé est montrée et discutée. Une expérience de roman est conçue à l'aide d'un manipulateur mécanique planaire de deux liens pour étudier l'algorithme proposé expérimentalement. Des résultats du contrôleur adaptatif proposé sont comparés à un contrôleur nonadaptive idéal qui assume la connaissance complète des paramètres et des perturbations. Un échantillon représentatif des résultats expérimentaux est montré et discuté. |
| En ligne : |
pagilla@ceat.okstate.edu |
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Adaptive Control of Mechanical Systems With Time-Varying Parameters and Disturbances in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 126 N° 3 (Septembre 2004)
