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Commande adaptative non-linéaire d'un bras de robot manipulateur / Zakaria Tidjani 

Public ISBD Titre : Commande adaptative non-linéaire d'un bras de robot manipulateur : application par simulation à un robot à deux degrées de liberté Type de document : texte imprimé Auteurs : Zakaria Tidjani, Auteur ; Mohamed Fawzi Belazreg, Auteur ; Rachid Illoul, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1995 Importance : 87 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1995 Annexe [10] f. - Bibliogr. [2] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  adaptative  discrète Commande  passive  adaptative Modèle  direct  et  inverse Trajectoire  de  référence Approche  hyperstabilité Index. décimale : PA02695 Résumé : Dans cette étude nous nous sommes proposés d'étudier la commande adaptative non linéaire d'un bras de robot manipulateur à deux degrés de liberté. Deux techniques ont été présentées; la commande passive à modèle de référence C.P.A et la commande adaptative discrète à modèle de référence D.M.R.A.C. Dans la commande passive, la connaissance de la structure du modèle est nécéssaire. En expoitant les propriétés du modèle dynamique, on a abouti à une loi de commande de type proportionnelle dérivée. La deuxième technique utilisée dans le cadre de ce travai est la commande adaptative discrète à modèle de référence, la satabilité du système en boucle fermée a été analysée par l'approche de l'hyperstabilité. Cette approche garantit une poursuite asymptotique des trajectoires de référence. Commande adaptative non-linéaire d'un bras de robot manipulateur : application par simulation à un robot à deux degrées de liberté [texte imprimé] / Zakaria Tidjani, Auteur ; Mohamed Fawzi Belazreg, Auteur ; Rachid Illoul, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1995 . - 87 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1995 Annexe [10] f. - Bibliogr. [2] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  adaptative  discrète Commande  passive  adaptative Modèle  direct  et  inverse Trajectoire  de  référence Approche  hyperstabilité Index. décimale : PA02695 Résumé : Dans cette étude nous nous sommes proposés d'étudier la commande adaptative non linéaire d'un bras de robot manipulateur à deux degrés de liberté. Deux techniques ont été présentées; la commande passive à modèle de référence C.P.A et la commande adaptative discrète à modèle de référence D.M.R.A.C. Dans la commande passive, la connaissance de la structure du modèle est nécéssaire. En expoitant les propriétés du modèle dynamique, on a abouti à une loi de commande de type proportionnelle dérivée. La deuxième technique utilisée dans le cadre de ce travai est la commande adaptative discrète à modèle de référence, la satabilité du système en boucle fermée a été analysée par l'approche de l'hyperstabilité. Cette approche garantit une poursuite asymptotique des trajectoires de référence.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA02695	PA02695	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

Documents numériques

TIDJANI.Zakaria_BELAZREG.Mohamed-Fawzi.pdf URL