Commande adaptative non-linéaire d'un bras de robot manipulateur / Zakaria Tidjani (1995) 

Public ISBD Titre : Commande adaptative non-linéaire d'un bras de robot manipulateur : application par simulation à un robot à deux degrées de liberté Type de document : texte imprimé Auteurs : Zakaria Tidjani, Auteur ; Mohamed Fawzi Belazreg, Auteur ; Rachid Illoul, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1995 Importance : 87 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1995 Annexes [10] f.. - Bibliogr. [2] f. Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande adaptative discrète Commande passive adaptative Modèle direct et inverse Trajectoire de référence Approche hyperstabilité Index. décimale : PA02695 Résumé : Dans cette étude nous nous sommes proposés d'étudier la commande adaptative non linéaire d'un bras de robot manipulateur à deux degrés de liberté. Deux techniques ont été présentées; la commande passive à modèle de référence C.P.A et la commande adaptative discrète à modèle de référence D.M.R.A.C. Dans la commande passive, la connaissance de la structure du modèle est nécessaire. En exploitant les propriétés du modèle dynamique, on a abouti à une loi de commande de type proportionnelle dérivée. La deuxième technique utilisée dans le cadre de ce travail est la commande adaptative discrète à modèle de référence, la saturabilité du système en boucle fermée a été analysée par l'approche de l’hyper-stabilité. Cette approche garantit une poursuite asymptotique des trajectoires de référence. Commande adaptative non-linéaire d'un bras de robot manipulateur : application par simulation à un robot à deux degrées de liberté [texte imprimé] / Zakaria Tidjani, Auteur ; Mohamed Fawzi Belazreg, Auteur ; Rachid Illoul, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1995 . - 87 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1995 Annexes [10] f.. - Bibliogr. [2] f. Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande adaptative discrète Commande passive adaptative Modèle direct et inverse Trajectoire de référence Approche hyperstabilité Index. décimale : PA02695 Résumé : Dans cette étude nous nous sommes proposés d'étudier la commande adaptative non linéaire d'un bras de robot manipulateur à deux degrés de liberté. Deux techniques ont été présentées; la commande passive à modèle de référence C.P.A et la commande adaptative discrète à modèle de référence D.M.R.A.C. Dans la commande passive, la connaissance de la structure du modèle est nécessaire. En exploitant les propriétés du modèle dynamique, on a abouti à une loi de commande de type proportionnelle dérivée. La deuxième technique utilisée dans le cadre de ce travail est la commande adaptative discrète à modèle de référence, la saturabilité du système en boucle fermée a été analysée par l'approche de l’hyper-stabilité. Cette approche garantit une poursuite asymptotique des trajectoires de référence.

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Commande décentralisée floue appliquée aux robots manipulateurs / Zakaria Tidjani (1999) 

Public ISBD Titre : Commande décentralisée floue appliquée aux robots manipulateurs Type de document : texte imprimé Auteurs : Zakaria Tidjani, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1999 Importance : 188 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Magister : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 1999 Annexe f. 171 - 183 . Bibliogr. f. 185 - 188 Langues : Français (fre) Mots-clés : Système flous Commande décentralisée Robot manipulateur Commande adaptive Poursuite de trajectoire Index. décimale : M002499 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire concerne des techniques de commande décentralisée, en utilisant des systèmes flous appliquées à la commande en poursuite de trajectoires de référence des robots manipulateurs. En premier lieu, nous avons abordé des notions fondamentales des systèmes flous liées aux problèmes de commande. Par la suite, nous avons étudié et proposé des structures de commande décentralisée floue. Ainsi, nous avons présenté la commande floue à base de réglage à mode glissant. La commande décentralisée floue adaptive continue et la commande décentralisée floue adaptive discrète. Ces techniques sont appliquées à la commande en poursuite de trajectoires de référence des trois premières liaisons d'un bras de robot manipulateur de type PUMA560. Les résultats de simulation obtenus ont permis l'évaluation des performances de ces techniques. Commande décentralisée floue appliquée aux robots manipulateurs [texte imprimé] / Zakaria Tidjani, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1999 . - 188 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Magister : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 1999 Annexe f. 171 - 183 . Bibliogr. f. 185 - 188 Langues : Français (fre) Mots-clés : Système flous Commande décentralisée Robot manipulateur Commande adaptive Poursuite de trajectoire Index. décimale : M002499 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire concerne des techniques de commande décentralisée, en utilisant des systèmes flous appliquées à la commande en poursuite de trajectoires de référence des robots manipulateurs. En premier lieu, nous avons abordé des notions fondamentales des systèmes flous liées aux problèmes de commande. Par la suite, nous avons étudié et proposé des structures de commande décentralisée floue. Ainsi, nous avons présenté la commande floue à base de réglage à mode glissant. La commande décentralisée floue adaptive continue et la commande décentralisée floue adaptive discrète. Ces techniques sont appliquées à la commande en poursuite de trajectoires de référence des trois premières liaisons d'un bras de robot manipulateur de type PUMA560. Les résultats de simulation obtenus ont permis l'évaluation des performances de ces techniques.

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M002499	M002499	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Mémoire de Magister	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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