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Commande et navigation d’un quadrirotor / Anes Benmerzoug 

Public ISBD Titre : Commande et navigation d’un quadrirotor : étude et réalisation Type de document : texte imprimé Auteurs : Anes Benmerzoug, Auteur ; Oussama Mekkid, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2016 Importance : 107 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2016 Bibliogr. f. 108 - 113. - Annexe f. 114 - 116 Langues : Français (fre) Mots-clés : Drone Quadrirotor Drone  du  type  quadrirotor  --  Commande Mode  glissant SLAM  monoculaire ROS Gazebo Drone  du  type  quadrirotor  --  Réalisation Drone  du  type  quadrirotor  --  Identification Index. décimale : PA00416 Résumé : Dans ce mémoire, nous nous intéressons à la commande et la navigation d'un drone du type quadrirotor. Dans un premier lieu, nous modélisons le système et nous synthétisons une commande par mode glissant. Ensuite, nous présenterons le problème du SLAM monoculaire et son état de l'art et nous proposerons une approche pour le résoudre. Puis, nous introduirons ROS et Gazebo que nous utiliserons pour simuler de façon réaliste l'implémentation de la commande et de l'approche de SLAM proposée. Dans un dernier lieu, nous réaliserons un quadrirotor. Nous commencerons par une présentation du matériel utilisé, nous ferons ensuite l'identification des paramètres nécessaires pour l'implémentation de commandes et nous implémenterons ces dernières sur notre quadrirotor. Commande et navigation d’un quadrirotor : étude et réalisation [texte imprimé] / Anes Benmerzoug, Auteur ; Oussama Mekkid, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2016 . - 107 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2016 Bibliogr. f. 108 - 113. - Annexe f. 114 - 116 Langues : Français (fre) Mots-clés : Drone Quadrirotor Drone  du  type  quadrirotor  --  Commande Mode  glissant SLAM  monoculaire ROS Gazebo Drone  du  type  quadrirotor  --  Réalisation Drone  du  type  quadrirotor  --  Identification Index. décimale : PA00416 Résumé : Dans ce mémoire, nous nous intéressons à la commande et la navigation d'un drone du type quadrirotor. Dans un premier lieu, nous modélisons le système et nous synthétisons une commande par mode glissant. Ensuite, nous présenterons le problème du SLAM monoculaire et son état de l'art et nous proposerons une approche pour le résoudre. Puis, nous introduirons ROS et Gazebo que nous utiliserons pour simuler de façon réaliste l'implémentation de la commande et de l'approche de SLAM proposée. Dans un dernier lieu, nous réaliserons un quadrirotor. Nous commencerons par une présentation du matériel utilisé, nous ferons ensuite l'identification des paramètres nécessaires pour l'implémentation de commandes et nous implémenterons ces dernières sur notre quadrirotor.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA00416	PA00416	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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Etude comparative entre les estimateurs EKF et SASMO dans un contexte de SLAM / Anes Benmerzoug 

Public ISBD Titre : Etude comparative entre les estimateurs EKF et SASMO dans un contexte de SLAM Type de document : texte imprimé Auteurs : Anes Benmerzoug, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2016 Importance : 40 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2016 Bibliogr. f. 41 - 42 Langues : Français (fre) Mots-clés : EKF SASMO Observateur  glissan SLAM  visuel  monoculaire ROS Gazeb Drone Quadrirotor RMSE MAE Ecart-type Index. décimale : Ms09216 Résumé : Dans ce mémoire, nous allons faire une étude comparative entre le filtre de Kalman étendu (EKF) et un observateur glissant stochastique et adaptatif (SASMO) et ce dans un contexte de SLAM visuel monoculaire et pour un robot mobile du type quadrirotor. Nous commencerons par présenter le problème du SLAM en général et du SLAM visuel monocualire en particulier et nous présenterons son état de l'art et nous proposerons deux approches pour le résoudre, l'une avec l'EKF et l'autre avec SASMO. Puis, nous introduir ons ROS et Gazebo que nous utiliserons pour implémenter et simuler de façon réaliste les deux approches proposées. Enfin, nous ferons une comparaison qualitative et quantitative entre les deux. Etude comparative entre les estimateurs EKF et SASMO dans un contexte de SLAM [texte imprimé] / Anes Benmerzoug, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2016 . - 40 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2016 Bibliogr. f. 41 - 42 Langues : Français (fre) Mots-clés : EKF SASMO Observateur  glissan SLAM  visuel  monoculaire ROS Gazeb Drone Quadrirotor RMSE MAE Ecart-type Index. décimale : Ms09216 Résumé : Dans ce mémoire, nous allons faire une étude comparative entre le filtre de Kalman étendu (EKF) et un observateur glissant stochastique et adaptatif (SASMO) et ce dans un contexte de SLAM visuel monoculaire et pour un robot mobile du type quadrirotor. Nous commencerons par présenter le problème du SLAM en général et du SLAM visuel monocualire en particulier et nous présenterons son état de l'art et nous proposerons deux approches pour le résoudre, l'une avec l'EKF et l'autre avec SASMO. Puis, nous introduir ons ROS et Gazebo que nous utiliserons pour implémenter et simuler de façon réaliste les deux approches proposées. Enfin, nous ferons une comparaison qualitative et quantitative entre les deux.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
Ms09216	Ms09216	Papier	Bibliothèque centrale	Mémoire de Master	Disponible

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