Commande et navigation d’un quadrirotor / Anes Benmerzoug (2016) 

Public ISBD Titre : Commande et navigation d’un quadrirotor : étude et réalisation Type de document : texte imprimé Auteurs : Anes Benmerzoug, Auteur ; Oussama Mekkid, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse ; Messaoud Chakir, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2016 Importance : 107 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2016 Bibliogr. f. 108 - 113. - Annexe f. 114 - 116 Langues : Français (fre) Mots-clés : Drone Quadrirotor Drone du type quadrirotor -- Commande Mode glissant SLAM monoculaire ROS Gazebo Drone Réalisation Drone Identification Index. décimale : PA00416 Résumé : Dans ce mémoire, nous nous intéressons à la commande et la navigation d'un drone du type quadrirotor. Dans un premier lieu, nous modélisons le système et nous synthétisons une commande par mode glissant. Ensuite, nous présenterons le problème du SLAM monoculaire et son état de l'art et nous proposerons une approche pour le résoudre. Puis, nous introduirons ROS et Gazebo que nous utiliserons pour simuler de façon réaliste l'implémentation de la commande et de l'approche de SLAM proposée. Dans un dernier lieu, nous réaliserons un quadrirotor. Nous commencerons par une présentation du matériel utilisé, nous ferons ensuite l'identification des paramètres nécessaires pour l'implémentation de commandes et nous implémenterons ces dernières sur notre quadrirotor. Commande et navigation d’un quadrirotor : étude et réalisation [texte imprimé] / Anes Benmerzoug, Auteur ; Oussama Mekkid, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse ; Messaoud Chakir, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2016 . - 107 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2016 Bibliogr. f. 108 - 113. - Annexe f. 114 - 116 Langues : Français (fre) Mots-clés : Drone Quadrirotor Drone du type quadrirotor -- Commande Mode glissant SLAM monoculaire ROS Gazebo Drone Réalisation Drone Identification Index. décimale : PA00416 Résumé : Dans ce mémoire, nous nous intéressons à la commande et la navigation d'un drone du type quadrirotor. Dans un premier lieu, nous modélisons le système et nous synthétisons une commande par mode glissant. Ensuite, nous présenterons le problème du SLAM monoculaire et son état de l'art et nous proposerons une approche pour le résoudre. Puis, nous introduirons ROS et Gazebo que nous utiliserons pour simuler de façon réaliste l'implémentation de la commande et de l'approche de SLAM proposée. Dans un dernier lieu, nous réaliserons un quadrirotor. Nous commencerons par une présentation du matériel utilisé, nous ferons ensuite l'identification des paramètres nécessaires pour l'implémentation de commandes et nous implémenterons ces dernières sur notre quadrirotor.

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Etude comparative entre les estimateurs EKF et SASMO dans un contexte de SLAM / Anes Benmerzoug (2016) 

Public ISBD Titre : Etude comparative entre les estimateurs EKF et SASMO dans un contexte de SLAM Type de document : texte imprimé Auteurs : Anes Benmerzoug, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse ; Messaoud Chakir, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2016 Importance : 40 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2016 Bibliogr. f. 41 - 42 Langues : Français (fre) Mots-clés : EKF SASMO Observateur glissan SLAM visuel monoculaire ROS Gazeb Drone Quadrirotor RMSE MAE Ecart-type Index. décimale : Ms09216 Résumé : Dans ce mémoire, nous allons faire une étude comparative entre le filtre de Kalman étendu (EKF) et un observateur glissant stochastique et adaptatif (SASMO) et ce dans un contexte de SLAM visuel monoculaire et pour un robot mobile du type quadrirotor. Nous commencerons par présenter le problème du SLAM en général et du SLAM visuel monocualire en particulier et nous présenterons son état de l'art et nous proposerons deux approches pour le résoudre, l'une avec l'EKF et l'autre avec SASMO. Puis, nous introduir ons ROS et Gazebo que nous utiliserons pour implémenter et simuler de façon réaliste les deux approches proposées. Enfin, nous ferons une comparaison qualitative et quantitative entre les deux. Etude comparative entre les estimateurs EKF et SASMO dans un contexte de SLAM [texte imprimé] / Anes Benmerzoug, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse ; Messaoud Chakir, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2016 . - 40 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2016 Bibliogr. f. 41 - 42 Langues : Français (fre) Mots-clés : EKF SASMO Observateur glissan SLAM visuel monoculaire ROS Gazeb Drone Quadrirotor RMSE MAE Ecart-type Index. décimale : Ms09216 Résumé : Dans ce mémoire, nous allons faire une étude comparative entre le filtre de Kalman étendu (EKF) et un observateur glissant stochastique et adaptatif (SASMO) et ce dans un contexte de SLAM visuel monoculaire et pour un robot mobile du type quadrirotor. Nous commencerons par présenter le problème du SLAM en général et du SLAM visuel monocualire en particulier et nous présenterons son état de l'art et nous proposerons deux approches pour le résoudre, l'une avec l'EKF et l'autre avec SASMO. Puis, nous introduir ons ROS et Gazebo que nous utiliserons pour implémenter et simuler de façon réaliste les deux approches proposées. Enfin, nous ferons une comparaison qualitative et quantitative entre les deux.

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