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Analyse de robustesse des lois de la commande PID et mode glissant pour la commande d'attitude d'un quadrirotor / Oussama Mekkid 

Public ISBD Titre : Analyse de robustesse des lois de la commande PID et mode glissant pour la commande d'attitude d'un quadrirotor Type de document : texte imprimé Auteurs : Oussama Mekkid, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2016 Importance : 35 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2016 Bibliogr. f. 36 - 37 Langues : Français (fre) Mots-clés : Drone Quadrirotor Commande Mode  glissant PID Robustesse Performance Index. décimale : Ms09716 Résumé : Dans ce mémoire, nous nous intéressons à la commande de l’attitude d'un drone du type quadrirotor. Dans un premier lieu, nous modélisons le système et nous synthétisons une commande par mode glissant et une commande par PID. Ensuite, nous simulerons le comportement dynamique du système sujet à chaque fois à l’une des deux commandes. Enfin, nous terminerons par une étude de robustesse et de performance pour pourvoir comparer la commande par mode de glissement à la commande par PID Analyse de robustesse des lois de la commande PID et mode glissant pour la commande d'attitude d'un quadrirotor [texte imprimé] / Oussama Mekkid, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2016 . - 35 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2016 Bibliogr. f. 36 - 37 Langues : Français (fre) Mots-clés : Drone Quadrirotor Commande Mode  glissant PID Robustesse Performance Index. décimale : Ms09716 Résumé : Dans ce mémoire, nous nous intéressons à la commande de l’attitude d'un drone du type quadrirotor. Dans un premier lieu, nous modélisons le système et nous synthétisons une commande par mode glissant et une commande par PID. Ensuite, nous simulerons le comportement dynamique du système sujet à chaque fois à l’une des deux commandes. Enfin, nous terminerons par une étude de robustesse et de performance pour pourvoir comparer la commande par mode de glissement à la commande par PID

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Ms09716	Ms09716	Papier	Bibliothèque centrale	Mémoire de Master	Disponible

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Commande et navigation d’un quadrirotor / Anes Benmerzoug 

Public ISBD Titre : Commande et navigation d’un quadrirotor : étude et réalisation Type de document : texte imprimé Auteurs : Anes Benmerzoug, Auteur ; Oussama Mekkid, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2016 Importance : 107 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2016 Bibliogr. f. 108 - 113. - Annexe f. 114 - 116 Langues : Français (fre) Mots-clés : Drone Quadrirotor Drone  du  type  quadrirotor  --  Commande Mode  glissant SLAM  monoculaire ROS Gazebo Drone  du  type  quadrirotor  --  Réalisation Drone  du  type  quadrirotor  --  Identification Index. décimale : PA00416 Résumé : Dans ce mémoire, nous nous intéressons à la commande et la navigation d'un drone du type quadrirotor. Dans un premier lieu, nous modélisons le système et nous synthétisons une commande par mode glissant. Ensuite, nous présenterons le problème du SLAM monoculaire et son état de l'art et nous proposerons une approche pour le résoudre. Puis, nous introduirons ROS et Gazebo que nous utiliserons pour simuler de façon réaliste l'implémentation de la commande et de l'approche de SLAM proposée. Dans un dernier lieu, nous réaliserons un quadrirotor. Nous commencerons par une présentation du matériel utilisé, nous ferons ensuite l'identification des paramètres nécessaires pour l'implémentation de commandes et nous implémenterons ces dernières sur notre quadrirotor. Commande et navigation d’un quadrirotor : étude et réalisation [texte imprimé] / Anes Benmerzoug, Auteur ; Oussama Mekkid, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2016 . - 107 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2016 Bibliogr. f. 108 - 113. - Annexe f. 114 - 116 Langues : Français (fre) Mots-clés : Drone Quadrirotor Drone  du  type  quadrirotor  --  Commande Mode  glissant SLAM  monoculaire ROS Gazebo Drone  du  type  quadrirotor  --  Réalisation Drone  du  type  quadrirotor  --  Identification Index. décimale : PA00416 Résumé : Dans ce mémoire, nous nous intéressons à la commande et la navigation d'un drone du type quadrirotor. Dans un premier lieu, nous modélisons le système et nous synthétisons une commande par mode glissant. Ensuite, nous présenterons le problème du SLAM monoculaire et son état de l'art et nous proposerons une approche pour le résoudre. Puis, nous introduirons ROS et Gazebo que nous utiliserons pour simuler de façon réaliste l'implémentation de la commande et de l'approche de SLAM proposée. Dans un dernier lieu, nous réaliserons un quadrirotor. Nous commencerons par une présentation du matériel utilisé, nous ferons ensuite l'identification des paramètres nécessaires pour l'implémentation de commandes et nous implémenterons ces dernières sur notre quadrirotor.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA00416	PA00416	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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