Comparaison entre deux approches pour la résolution du problème du SLAM 3D / Dounia Meradi (2016) 

Public ISBD Titre : Comparaison entre deux approches pour la résolution du problème du SLAM 3D Type de document : texte imprimé Auteurs : Dounia Meradi, Auteur ; Messaoud Chakir, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2016 Importance : 34 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole nationale polytechnique : 2016 Bibliogr. f. 35 - 36 Langues : Français (fre) Mots-clés : SLAM 3D FastSLAM Graph-based. Index. décimale : Ms09816 Résumé : Pour un robot mobile, explorer un environnement dynamique inconnu, se localise et construire une carte en même temps est un problème de poule-œuf connu sous le nom Localisation et de cartographie simultanée, C’est un domaine de recherche très actif depuis plus de vingt ans et il est maintenant possible de faire du SLAM en 2D. Le nouveau challenge est de faire du SLAM en 3D. Dans ce projet nous avons présenté deux approches pour résolution de problème du SLAM filtre particulaire (FastSLAM) et Graph-based. Nous avons étudié les avantages et les inconvénients de chaque approche. Comparaison entre deux approches pour la résolution du problème du SLAM 3D [texte imprimé] / Dounia Meradi, Auteur ; Messaoud Chakir, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2016 . - 34 f. : ill. ; 30 cm + 1 CD-ROM. Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole nationale polytechnique : 2016 Bibliogr. f. 35 - 36 Langues : Français (fre) Mots-clés : SLAM 3D FastSLAM Graph-based. Index. décimale : Ms09816 Résumé : Pour un robot mobile, explorer un environnement dynamique inconnu, se localise et construire une carte en même temps est un problème de poule-œuf connu sous le nom Localisation et de cartographie simultanée, C’est un domaine de recherche très actif depuis plus de vingt ans et il est maintenant possible de faire du SLAM en 2D. Le nouveau challenge est de faire du SLAM en 3D. Dans ce projet nous avons présenté deux approches pour résolution de problème du SLAM filtre particulaire (FastSLAM) et Graph-based. Nous avons étudié les avantages et les inconvénients de chaque approche.

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Implémentation d'une technique SLAM VISUEL 3D dans un environnement d’intérieur / Rayane Benyoucef (2016) 

Public ISBD Titre : Implémentation d'une technique SLAM VISUEL 3D dans un environnement d’intérieur : cas du B21r Type de document : texte imprimé Auteurs : Rayane Benyoucef, Auteur ; Dounia Meradi, Auteur ; Messaoud Chakir, Directeur de thèse ; Khaoula Chaib, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2016 Importance : 95 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2016 Bibliogr. f. 96 - 99. - Annexes f. 100 - 117 Langues : Français (fre) Mots-clés : SLAM visuel Capteur RGB-D Optimisation du Graph Caméra de profondeur Kinect Robot mobile Points d’intérêt ORB ICP Index. décimale : PA00516 Résumé : Pour un robot mobile, explorer un environnement dynamique inconnu, se localise et construire une carte en même temps est un problème de poule-œuf connu sous le nom Simultaneous Localization et de cartographie, C’est un domaine de recherche très actif depuis plus de vingt ans et il est maintenant possible de faire du SLAM en 2D. Le nouveau challenge est de faire le SLAM en 3D. C’est le but de cette étude. Dans ce projet, nous présentons un aperçu du problème de SLAM visuel puis nous abordons le problème de la construction des cartes en 3D à partir des données acquises par le capteur Kinect. Ce problème est difficile, car il nécessite des données de capteur interprétées correctement pour la construction de la carte, ce qui minimise l'erreur, tout en alignant les observations pour obtenir plus de cohérence. Implémentation d'une technique SLAM VISUEL 3D dans un environnement d’intérieur : cas du B21r [texte imprimé] / Rayane Benyoucef, Auteur ; Dounia Meradi, Auteur ; Messaoud Chakir, Directeur de thèse ; Khaoula Chaib, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2016 . - 95 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2016 Bibliogr. f. 96 - 99. - Annexes f. 100 - 117 Langues : Français (fre) Mots-clés : SLAM visuel Capteur RGB-D Optimisation du Graph Caméra de profondeur Kinect Robot mobile Points d’intérêt ORB ICP Index. décimale : PA00516 Résumé : Pour un robot mobile, explorer un environnement dynamique inconnu, se localise et construire une carte en même temps est un problème de poule-œuf connu sous le nom Simultaneous Localization et de cartographie, C’est un domaine de recherche très actif depuis plus de vingt ans et il est maintenant possible de faire du SLAM en 2D. Le nouveau challenge est de faire le SLAM en 3D. C’est le but de cette étude. Dans ce projet, nous présentons un aperçu du problème de SLAM visuel puis nous abordons le problème de la construction des cartes en 3D à partir des données acquises par le capteur Kinect. Ce problème est difficile, car il nécessite des données de capteur interprétées correctement pour la construction de la carte, ce qui minimise l'erreur, tout en alignant les observations pour obtenir plus de cohérence.

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PA00516	PA00516	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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