Comparaison entre deux approches pour la résolution du problème du SLAM 2D / Rayane Benyoucef (2016) 

Public ISBD Titre : Comparaison entre deux approches pour la résolution du problème du SLAM 2D Type de document : texte imprimé Auteurs : Rayane Benyoucef, Auteur ; Messaoud Chakir, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2016 Importance : 24 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM Note générale : Mémoire de Master : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2016 Bibliogr. f. 24 Langues : Français (fre) Mots-clés : Filtre de Kalman Etendu Théorie des graphes -- SLAM Index. décimale : Ms20616 Résumé : La thématique de la navigation autonome constitue l'un des principaux axes de recherche dans le domaine des véhicules intelligents et des robots mobiles. Dans ce contexte, on cherche à doter le robot d'algorithmes et de méthodes lui permettant d'évoluer dans un environnement complexe et dynamique, en toute sécurité et en parfaite autonomie. Les algorithmes assurant les tâches de localisation et de cartographie occupent une place importante parmi les différents algorithmes utilisés dans le domaine de la navigation autonome. En effet, sans informations suffisantes sur la position du robot (localisation) et sur la nature de son environnement (cartographie), les autres algorithmes (génération de trajectoire, évitement d'obstacles ...) ne peuvent pas fonctionner correctement. Comparaison entre deux approches pour la résolution du problème du SLAM 2D [texte imprimé] / Rayane Benyoucef, Auteur ; Messaoud Chakir, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2016 . - 24 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Master : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2016 Bibliogr. f. 24 Langues : Français (fre) Mots-clés : Filtre de Kalman Etendu Théorie des graphes -- SLAM Index. décimale : Ms20616 Résumé : La thématique de la navigation autonome constitue l'un des principaux axes de recherche dans le domaine des véhicules intelligents et des robots mobiles. Dans ce contexte, on cherche à doter le robot d'algorithmes et de méthodes lui permettant d'évoluer dans un environnement complexe et dynamique, en toute sécurité et en parfaite autonomie. Les algorithmes assurant les tâches de localisation et de cartographie occupent une place importante parmi les différents algorithmes utilisés dans le domaine de la navigation autonome. En effet, sans informations suffisantes sur la position du robot (localisation) et sur la nature de son environnement (cartographie), les autres algorithmes (génération de trajectoire, évitement d'obstacles ...) ne peuvent pas fonctionner correctement.

Réservation

Réserver ce document

Exemplaires (1)

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
S000223	Ms20616	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Mémoire de Master	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

Documents numériques

BENYOUCEF.Rayane.pdf URL

Implémentation d'une technique SLAM VISUEL 3D dans un environnement d’intérieur / Rayane Benyoucef (2016) 

Public ISBD Titre : Implémentation d'une technique SLAM VISUEL 3D dans un environnement d’intérieur : cas du B21r Type de document : texte imprimé Auteurs : Rayane Benyoucef, Auteur ; Dounia Meradi, Auteur ; Messaoud Chakir, Directeur de thèse ; Khaoula Chaib, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2016 Importance : 95 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2016 Bibliogr. f. 96 - 99. - Annexes f. 100 - 117 Langues : Français (fre) Mots-clés : SLAM visuel Capteur RGB-D Optimisation du Graph Caméra de profondeur Kinect Robot mobile Points d’intérêt ORB ICP Index. décimale : PA00516 Résumé : Pour un robot mobile, explorer un environnement dynamique inconnu, se localise et construire une carte en même temps est un problème de poule-œuf connu sous le nom Simultaneous Localization et de cartographie, C’est un domaine de recherche très actif depuis plus de vingt ans et il est maintenant possible de faire du SLAM en 2D. Le nouveau challenge est de faire le SLAM en 3D. C’est le but de cette étude. Dans ce projet, nous présentons un aperçu du problème de SLAM visuel puis nous abordons le problème de la construction des cartes en 3D à partir des données acquises par le capteur Kinect. Ce problème est difficile, car il nécessite des données de capteur interprétées correctement pour la construction de la carte, ce qui minimise l'erreur, tout en alignant les observations pour obtenir plus de cohérence. Implémentation d'une technique SLAM VISUEL 3D dans un environnement d’intérieur : cas du B21r [texte imprimé] / Rayane Benyoucef, Auteur ; Dounia Meradi, Auteur ; Messaoud Chakir, Directeur de thèse ; Khaoula Chaib, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2016 . - 95 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2016 Bibliogr. f. 96 - 99. - Annexes f. 100 - 117 Langues : Français (fre) Mots-clés : SLAM visuel Capteur RGB-D Optimisation du Graph Caméra de profondeur Kinect Robot mobile Points d’intérêt ORB ICP Index. décimale : PA00516 Résumé : Pour un robot mobile, explorer un environnement dynamique inconnu, se localise et construire une carte en même temps est un problème de poule-œuf connu sous le nom Simultaneous Localization et de cartographie, C’est un domaine de recherche très actif depuis plus de vingt ans et il est maintenant possible de faire du SLAM en 2D. Le nouveau challenge est de faire le SLAM en 3D. C’est le but de cette étude. Dans ce projet, nous présentons un aperçu du problème de SLAM visuel puis nous abordons le problème de la construction des cartes en 3D à partir des données acquises par le capteur Kinect. Ce problème est difficile, car il nécessite des données de capteur interprétées correctement pour la construction de la carte, ce qui minimise l'erreur, tout en alignant les observations pour obtenir plus de cohérence.

Réservation

Réserver ce document

Exemplaires (1)

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA00516	PA00516	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

Documents numériques

BENYOUCEF.Rayane_MERADI.Dounia.pdf URL