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Implémentation d'une technique SLAM VISUEL 3D dans un environnement d’intérieur / Rayane Benyoucef 

Public ISBD Titre : Implémentation d'une technique SLAM VISUEL 3D dans un environnement d’intérieur : cas du B21r Type de document : texte imprimé Auteurs : Rayane Benyoucef, Auteur ; Dounia Meradi, Auteur ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse ; Khaoula Chaib, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2016 Importance : 95 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2016 Bibliogr. f. 96 - 99. - Annexes f. 100 - 117 Langues : Français (fre) Mots-clés : SLAM  visuel Capteur  RGB-D Optimisation  du  Graph Caméra  de  profondeur Kinect Robot  mobile Points  d’intérêt ORB ICP Index. décimale : PA00516 Résumé : Pour un robot mobile, explorer un environnement dynamique inconnu, se localise et construire une carte en même temps est un problème de poule-œuf connu sous le nom Simultaneous Localization et de cartographie, C’est un domaine de recherche très actif depuis plus de vingt ans et il est maintenant possible de faire du SLAM en 2D. Le nouveau challenge est de faire le SLAM en 3D. C’est le but de cette étude. Dans ce projet, nous présentons un aperçu du problème de SLAM visuel puis nous abordons le problème de la construction des cartes en 3D à partir des données acquises par le capteur Kinect. Ce problème est difficile, car il nécessite des données de capteur interprétées correctement pour la construction de la carte, ce qui minimise l'erreur, tout en alignant les observations pour obtenir plus de cohérence. Implémentation d'une technique SLAM VISUEL 3D dans un environnement d’intérieur : cas du B21r [texte imprimé] / Rayane Benyoucef, Auteur ; Dounia Meradi, Auteur ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse ; Khaoula Chaib, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2016 . - 95 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2016 Bibliogr. f. 96 - 99. - Annexes f. 100 - 117 Langues : Français (fre) Mots-clés : SLAM  visuel Capteur  RGB-D Optimisation  du  Graph Caméra  de  profondeur Kinect Robot  mobile Points  d’intérêt ORB ICP Index. décimale : PA00516 Résumé : Pour un robot mobile, explorer un environnement dynamique inconnu, se localise et construire une carte en même temps est un problème de poule-œuf connu sous le nom Simultaneous Localization et de cartographie, C’est un domaine de recherche très actif depuis plus de vingt ans et il est maintenant possible de faire du SLAM en 2D. Le nouveau challenge est de faire le SLAM en 3D. C’est le but de cette étude. Dans ce projet, nous présentons un aperçu du problème de SLAM visuel puis nous abordons le problème de la construction des cartes en 3D à partir des données acquises par le capteur Kinect. Ce problème est difficile, car il nécessite des données de capteur interprétées correctement pour la construction de la carte, ce qui minimise l'erreur, tout en alignant les observations pour obtenir plus de cohérence.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA00516	PA00516	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

Documents numériques

BENYOUCEF.Rayane_MERADI.Dounia.pdf URL