| Titre : | A New Motion-Planning Scheme for Overhead Cranes With High-Speed Hoisting (2006) |
| Titre original : | Nouvel Arrangement de Planification de Mouvement pour les Ponts Roulants avec Lever à Grande Vitesse |
| Auteurs : | Ho-Hoon, Lee, Auteur |
| Type de document : | Article : texte imprimé |
| Dans : | Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control (Vol. 126 N° 2, Juin 2004) |
| Article en page(s) : | 359-364 p. |
| Note générale : | Génie Mécanique |
| Langues : | Anglais |
| Index. décimale : | 629.8 |
| Tags : | Mouvement de planification Rendement élevé anti-balançant Commande pont roulant Régulation commande asymptotique Oscillation |
| Résumé : |
This paper proposes a motion-planning method for a high-performance anti-swing control of overhead cranes, where the motion-planning problem is solved as a kinematic problem. First, an anti-swing regulating control law is proposed based on the Lyapunov stability theorem, where the proposed anti-swing control drives trolley velocity regulating error asymptotically to zero while suppressing load swing rapidly to zero for given arbitrary high-speed hoisting motions. Then a motion-planning scheme is designed based on the concept of minimumtime control, the proposed anti-swing control law, and typical anti-swing crane-operation practices. The motion-planning scheme is free from the usual mathematical constraints in anti-swing control such as small swing angle, small hoisting speed, and small hoisting distance. The effectiveness of the proposed motion planning is shown by generating high-performance anti-swing trajectories with high hoisting speed and hoisting ratio.
Cet article propose une méthode de mouvement-planification pour un à rendement élevé anti-balancent la commande des ponts roulants, où le problème de mouvement-planification est résolu comme problème cinématique. D'abord, anti-balancez la loi de régulation de commande est proposé a basé sur le théorème de stabilité de Lyapunov, où proposés anti-balancent l'erreur de régulation de vitesse de chariot à entraînements de commande asymptotiquement à zéro tout en supprimant l'oscillation de charge rapidement à zéro pour lever à grande vitesse arbitraire donné font signe. Alors un arrangement de mouvement-planification est conçu a basé sur le concept de la commande de minimumtime, proposés anti-balancent la loi de commande, et typique anti-balancez les pratiques en matière d'grue-opération. L'arrangement de mouvement-planification est exempt des contraintes mathématiques habituelles dans anti-balancent la commande telle que le petit angle d'oscillation, la petite vitesse levante, et la petite distance levante. L'efficacité de la planification proposée de mouvement est montrée en se produisant à rendement élevé anti-balancent la trajectoire avec la vitesse levante élevée et rapport de lever. |
| En ligne : | hhlee@tulane.edu |
