| Titre : | Commande H∞ décentralisée appliquée sur un bras flexible à trois articulations |
| Auteurs : | Mahi, Mohamed Zakaria, Auteur ; M. Tadjine, Directeur de thèse ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse |
| Type de document : | texte imprimé |
| Editeur : | [S.l.] : [s.n.], 2004 |
| Format : | 148 f. / ill. / 30 cm. |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Génie électrique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2004
Génie Electrique voir aussi : Electrotechnique ou Automatique Bibliogr. f. 133 - 134. - Annexes f. 136 - 148 |
| Langues : | Français |
| Index. décimale : | PA01404 |
| Tags : | Bras flexible Commande H∞ ; Décentralisation |
| Résumé : |
L'objectif de ce travail est de concevoir un régulateur H∞ décentralisé utilisant une compensation gravitationnelle pour commander un bras flexible à trois degrés de liberté. Le modèle du bras est déterminé à partir du formalisme d'Euler-Lagrange en utilisant en plus des variables traditionnellement utilisées dans le cas rigide sous la forme d'angles des variables fictives représentant les flexions des deux premières articulations du bras. Les modes de flexibilité sont déterminés à partir d'une analyse modale en faisant l'analogie avec une barre encastrée-inertie. Le régulateur obtenu est unique, valable pour tous les point de fonctionnement et robustes aux incertitudes liées à une mauvaise identification des modes et de leur amortissent. |
Exemplaires (1)
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire |
|---|---|---|---|---|---|---|
| PA01404 | Papier + ressource électronique | Bibliothèque centrale | Projet Fin d'Etudes | Disponible | Genie_Electrique | Consultation sur place/Téléchargeable |
Documents numériques (1)
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MAHI.Mohamed-Zakaria.pdf URL
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