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Modélisation et commande floue par mode de glissement et neuro-linguistique d'un bras de robot flexible à un degré de liberté / Mohamed Zakaria Hadj Sadok 

Public ISBD Titre : Modélisation et commande floue par mode de glissement et neuro-linguistique d'un bras de robot flexible à un degré de liberté Type de document : texte imprimé Auteurs : Mohamed Zakaria Hadj Sadok, Auteur ; Tarik Mouhoubi, Auteur ; Souami, Chérif, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1994 Importance : 131 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Étude : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1994 Bibliogr. 132-136 . - Annexe 137-148 Langues : Français (fre) Mots-clés : Manipulateur  flexible Commande  mode  glissement Commande  floue Réseaux  neurones Commande  neuro-linguistique Index. décimale : PA01394 Résumé : L'objet de ce travail concerne l'étude de la modélisation et de la commande d'un bras manipulateur flexible à un degré de liberté. Après une analyse bibliographique, les caractéristiques fondamentales du procédé sont présentés, à l'issus des quelles un modèle dynamique approprié est établi et validé. Trois techniques de commandesont développées et appliquées au système. La première est la commande par régime glissant, synthétisée à partir d'un modèle réduit facilitant la recherche de la surface de glissement optimale. La seconde technique qui est la commande floue s'appuie uniquement sur la connaissance du comportement qualitatif du procesus. Enfin est exposée la commande neuro-linguistique, associant les performances de la technique linguistique aux capacités de généralisation des réseaux de neurones. Ces lois de commande permettant de faire suivre à l'extrémité du bras, diverses trajectoires indépendamment de la charge transportée. L'intérêt pratique des résultats proposés est commenté et illustré par des simulations numériques. Modélisation et commande floue par mode de glissement et neuro-linguistique d'un bras de robot flexible à un degré de liberté [texte imprimé] / Mohamed Zakaria Hadj Sadok, Auteur ; Tarik Mouhoubi, Auteur ; Souami, Chérif, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1994 . - 131 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d’Étude : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1994 Bibliogr. 132-136 . - Annexe 137-148 Langues : Français (fre) Mots-clés : Manipulateur  flexible Commande  mode  glissement Commande  floue Réseaux  neurones Commande  neuro-linguistique Index. décimale : PA01394 Résumé : L'objet de ce travail concerne l'étude de la modélisation et de la commande d'un bras manipulateur flexible à un degré de liberté. Après une analyse bibliographique, les caractéristiques fondamentales du procédé sont présentés, à l'issus des quelles un modèle dynamique approprié est établi et validé. Trois techniques de commandesont développées et appliquées au système. La première est la commande par régime glissant, synthétisée à partir d'un modèle réduit facilitant la recherche de la surface de glissement optimale. La seconde technique qui est la commande floue s'appuie uniquement sur la connaissance du comportement qualitatif du procesus. Enfin est exposée la commande neuro-linguistique, associant les performances de la technique linguistique aux capacités de généralisation des réseaux de neurones. Ces lois de commande permettant de faire suivre à l'extrémité du bras, diverses trajectoires indépendamment de la charge transportée. L'intérêt pratique des résultats proposés est commenté et illustré par des simulations numériques.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA01394	PA01394	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

Documents numériques

HADJ-SADOK.Mohamed-Zakaria_MOUHOUBI.Tarik.pdf URL