| Titre : | Piecewise-Linear-Gain Pulse Width Control for Precise Positioning of Structurally Flexible Systems Subject to Stiction and Coulomb Friction (2006) |
| Titre original : | Commande par morceaux linéaire de largeur d'impulsion de gain pour le Positionnement Précis des Systèmes Structurellement Flexibles Sujet à Stiction et à Frottement de Coulomb |
| Auteurs : | Rathbun, David B., Auteur ; Berg, Martin C., Auteur ; Buffinton, Keith W. |
| Type de document : | Article : texte imprimé |
| Dans : | Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control (Vol. 126 N° 1, Mars 2004) |
| Article en page(s) : | 139-143 p. |
| Note générale : | Génie Mécanique |
| Langues : | Anglais |
| Index. décimale : | 629.8 |
| Tags : | Commande de largeur d'impulsion FRottement mécanique Morceau linéaire commande |
| Résumé : |
Pulse width control refers to the use of a control law to determine the duration of fixed-height force pulses for point-to-point position control of a plant that is subject to mechanical friction, including stiction. A quantitative measure of the performance of a pulse width control system is introduced. Applications of this measure suggest that piecewise-linear-gain pulse width control laws will often provide better performance than constant-gain pulse width control laws. A method for designing piecewise-linear-gain pulse width control laws is introduced. The performance measure and piecewise-linear-gain control law design method are demonstrated in applications to the control of the position of the end-effector of an industrial robot.
La commande de largeur d'impulsion se rapporte à l'utilisation d'une loi de commande de déterminer la durée des impulsions à altitude fixe de force pour le point à la commande de position de point d'une usine qui est sujette au frottement mécanique, y compris le stiction. Une mesure quantitative de l'exécution d'un système de commande de largeur d'impulsion est présentée. Les applications de cette mesure suggèrent que les lois par morceaux linéaires de commande de largeur d'impulsion de gain fournissent souvent une meilleure exécution que des lois constantes de commande de largeur d'impulsion de gain. Une méthode pour concevoir des lois par morceaux linéaires de commande de largeur d'impulsion de gain est présentée. La mesure d'exécution et la méthode de conception par morceaux linéaire de loi de commande de gain sont démontrées dans les applications à la commande de la position du terminal d'un robot industriel. |
| En ligne : | david.rathbun@veribox.net, berg@u.washington.edu, buffintk@bucknell.edu |
