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Commande H∞ décentralisée appliquée sur un bras flexible à trois articulations

Mahi, Mohamed Zakaria, Auteur ; M. Tadjine, Directeur de thèse ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse | [S.l.] : [s.n.] | 2004

L'objectif de ce travail est de concevoir un régulateur H∞ décentralisé utilisant une compensation gravitationnelle pour commander un bras flexible à trois degrés de liberté. Le modèle du bras est déterminé à partir du formalisme d'Euler-Lagr[...]

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