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Commande par mode glissant d'ordre superieur d'un robot planaire a quatre cables / Salheddine Ahmed Yahia 

Public ISBD Titre : Commande par mode glissant d'ordre superieur d'un robot planaire a quatre cables Type de document : texte imprimé Auteurs : Salheddine Ahmed Yahia, Auteur ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2017 Importance : 44 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2017 Bibliogr. f. 44 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot  parallèle Robot  parallèle  avec  quatre  câbles Modélisation Commande Mode  glissant  d’ordre  supérieur Index. décimale : Ms05017 Résumé : Ce travail porte sur le robot qui appartient aux robots parallèles, il utilise des câbles à la place des articulations rigides, et a un mouvement planaire dans l’espace de travail. Le robot est appelé robot parallèle planaire à quatre câbles. La modélisation permis d’étudie le comportement dynamique du robot et validé la nécessité d’une commande en boucle fermée ; la commande par mode glissant d’ordre supérieur est une très bon techniques pour la commande de ces types de robots. Commande par mode glissant d'ordre superieur d'un robot planaire a quatre cables [texte imprimé] / Salheddine Ahmed Yahia, Auteur ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2017 . - 44 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2017 Bibliogr. f. 44 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot  parallèle Robot  parallèle  avec  quatre  câbles Modélisation Commande Mode  glissant  d’ordre  supérieur Index. décimale : Ms05017 Résumé : Ce travail porte sur le robot qui appartient aux robots parallèles, il utilise des câbles à la place des articulations rigides, et a un mouvement planaire dans l’espace de travail. Le robot est appelé robot parallèle planaire à quatre câbles. La modélisation permis d’étudie le comportement dynamique du robot et validé la nécessité d’une commande en boucle fermée ; la commande par mode glissant d’ordre supérieur est une très bon techniques pour la commande de ces types de robots.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
S000092	Ms05017	Papier	Bibliothèque centrale	Mémoire de Master	Disponible	Genie_chimique	En bon état

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Realisation et commande d'un robot planaire a quatre cables / Salheddine Ahmed Yahia 

Public ISBD Titre : Realisation et commande d'un robot planaire a quatre cables Type de document : texte imprimé Auteurs : Salheddine Ahmed Yahia, Auteur ; Wedi Chaif, Auteur ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2017 Importance : 129 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2017 Bibliogr. f. 112 - 114 . - Annexes f. 115 - 129 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot  parallèle Robot  parallèle  avec  quatre  câbles Robot  planaire  --  Modélisation Optimisation  commande Réhabilitation  des  membres  supérieurs Index. décimale : PA01317 Résumé : Le robot étudié au niveau de ce travail est le robot parallèle planaire à quatre câbles a comme caractéristiques un espace de travail importa nt, il est moins dangereux en particulier dans la situation de dysfonctionnement, un mouvement souple, facile à monter et démonter, lors ce robot est un choix très importants à la réhabilitation des membres supérieurs. Ce travaille contient une modélisation qui permis de étudie le comportement dynamique du robot ; et une optimisation des couples des actionneurs qui a une très grande influence à la réalisation expérimentale car il permit d’éviter le relâchement des câbles, et éviter aussi le perdre de la commande de robot. Pour la commande l’utilisation de la technique de commande par mode glissant sur le robot est plus efficace que les autres techniques (gain préprogrammé, PID...) car il ’amélioré les performances du robot en vue de temps de réponse et robustesse aussi est plus facile à implémentation sur notre prototype. Ce travail contient également une partie expérimentale décrivant les différentes étapes de la réalisation du robot et une vision future des moyens d'utiliser le robot pour la réhabilitation des membres supérieurs. Realisation et commande d'un robot planaire a quatre cables [texte imprimé] / Salheddine Ahmed Yahia, Auteur ; Wedi Chaif, Auteur ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2017 . - 129 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2017 Bibliogr. f. 112 - 114 . - Annexes f. 115 - 129 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot  parallèle Robot  parallèle  avec  quatre  câbles Robot  planaire  --  Modélisation Optimisation  commande Réhabilitation  des  membres  supérieurs Index. décimale : PA01317 Résumé : Le robot étudié au niveau de ce travail est le robot parallèle planaire à quatre câbles a comme caractéristiques un espace de travail importa nt, il est moins dangereux en particulier dans la situation de dysfonctionnement, un mouvement souple, facile à monter et démonter, lors ce robot est un choix très importants à la réhabilitation des membres supérieurs. Ce travaille contient une modélisation qui permis de étudie le comportement dynamique du robot ; et une optimisation des couples des actionneurs qui a une très grande influence à la réalisation expérimentale car il permit d’éviter le relâchement des câbles, et éviter aussi le perdre de la commande de robot. Pour la commande l’utilisation de la technique de commande par mode glissant sur le robot est plus efficace que les autres techniques (gain préprogrammé, PID...) car il ’amélioré les performances du robot en vue de temps de réponse et robustesse aussi est plus facile à implémentation sur notre prototype. Ce travail contient également une partie expérimentale décrivant les différentes étapes de la réalisation du robot et une vision future des moyens d'utiliser le robot pour la réhabilitation des membres supérieurs.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
P000103	PA01317	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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AHMED-YAHIA.Salheddine_CHAIF.Wedi.pdf URL