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Commande d’une formation de robot s mobiles / Bassem Boukhebouz 

Public ISBD Titre : Commande d’une formation de robot s mobiles Type de document : texte imprimé Auteurs : Bassem Boukhebouz, Auteur ; Salah Eddine Laouati, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2017 Importance : 100 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2017 Bibliogr. f. 85 - 86 . - Annexes f. 87 - 100 Langues : Français (fre) Mots-clés : Mobile Commande  cooperative Leader-follower Champs  de  potentiel Logique  floue V-REP Formation  de  robot Index. décimale : PA01717 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire s'inscrit dans le cadre de la coopération multi-robits, et consiste à contrôler un groupe de robots mobiles pour créer une formation, c'est à-dire comment définir les commandes de mouvement pour chaque robot du groupe afin de réaliser des taches d'une manière coordonnée, et surtout comment garder la formation: assuré une configuration géométrique lors de la navigation du groupe. Pour cela nous avons élaboré des techniques de commandes coopératives, la première c'est l'approche leader-follower améliorée par l'ajout de la logique flou, la deuxième est basée sur les champs de potentiel et en fin présenter un algorithme hybride basé sur les deux méthodes précédentes. Le travail s'achève par une simulation 3D sous l'environnement V-REP. Commande d’une formation de robot s mobiles [texte imprimé] / Bassem Boukhebouz, Auteur ; Salah Eddine Laouati, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2017 . - 100 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2017 Bibliogr. f. 85 - 86 . - Annexes f. 87 - 100 Langues : Français (fre) Mots-clés : Mobile Commande  cooperative Leader-follower Champs  de  potentiel Logique  floue V-REP Formation  de  robot Index. décimale : PA01717 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire s'inscrit dans le cadre de la coopération multi-robits, et consiste à contrôler un groupe de robots mobiles pour créer une formation, c'est à-dire comment définir les commandes de mouvement pour chaque robot du groupe afin de réaliser des taches d'une manière coordonnée, et surtout comment garder la formation: assuré une configuration géométrique lors de la navigation du groupe. Pour cela nous avons élaboré des techniques de commandes coopératives, la première c'est l'approche leader-follower améliorée par l'ajout de la logique flou, la deuxième est basée sur les champs de potentiel et en fin présenter un algorithme hybride basé sur les deux méthodes précédentes. Le travail s'achève par une simulation 3D sous l'environnement V-REP.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
P000017	PA01717	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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BOUKHEBOUZ.Bassem_LAOUATI.Salah-Eddine.pdf URL

Optimisation par essaim de particules application à une formation de robots mobiles / Bassem Boukhebouz 

Public ISBD Titre : Optimisation par essaim de particules application à une formation de robots mobiles Type de document : texte imprimé Auteurs : Bassem Boukhebouz, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2017 Importance : 41 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2017 Bibliogr. f. 40 - 41 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot  mobile Formation Champs  potentiels  artificiels Optimisation  par  essaims  de  particules Index. décimale : Ms05617 Résumé : Le travail présenté traite le contrôle d'une formation de robots mobiles dans un environnement inconnu utilisant une méthode de champ de potentiel artificiel. L'objectif est de permettre aux robots mobiles d'atteindre leur but tout en évitant les obstacles inconnus. L'approche utilisée est présentée dans ce document en s'appuyant sur la méthode de champ potentiel artificiel avec l’algorithme d'optimisation par essaims de particules pour résoudre les inconvénients de la méthode du champ potentiel artificiel, tels que les problèmes minimaux locaux, faire une planification de mouvement efficace et améliorer la qualité de la trajectoire du robot mobile. Optimisation par essaim de particules application à une formation de robots mobiles [texte imprimé] / Bassem Boukhebouz, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2017 . - 41 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2017 Bibliogr. f. 40 - 41 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot  mobile Formation Champs  potentiels  artificiels Optimisation  par  essaims  de  particules Index. décimale : Ms05617 Résumé : Le travail présenté traite le contrôle d'une formation de robots mobiles dans un environnement inconnu utilisant une méthode de champ de potentiel artificiel. L'objectif est de permettre aux robots mobiles d'atteindre leur but tout en évitant les obstacles inconnus. L'approche utilisée est présentée dans ce document en s'appuyant sur la méthode de champ potentiel artificiel avec l’algorithme d'optimisation par essaims de particules pour résoudre les inconvénients de la méthode du champ potentiel artificiel, tels que les problèmes minimaux locaux, faire une planification de mouvement efficace et améliorer la qualité de la trajectoire du robot mobile.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
S000091	Ms05617	Papier	Bibliothèque centrale	Mémoire de Master	Disponible	Automatique	En bon état

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