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Auteur Kalb Eddine Chelli |
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Titre : Commande optimale d'un robot balanceur à deux roues : étude et implémentation Type de document : texte imprimé Auteurs : Kalb Eddine Chelli, Auteur ; Messaoud Chakir, Directeur de thèse ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2017 Importance : 78 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2017
Bibliogr. f. 71 - 72 . - Annexes f. 73 - 78Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot balanceur
Pendule inversé
Commande LQR
Commande par mode glissant
Arduino
Accéléromètre
Gyroscope
Filtre complémentaireIndex. décimale : PA01817 Résumé : Le but de ce projet est l’étude du robot balanceur à deux roues, et appliquer la commande optimale pour l’équilibrer dans le point instable (la position vertical),puis commander son mouvement.
L’étude théorique du robot est suivie d’une réalisation expérimentale d’un robot balanceur à deux roues, et implémenter la commande optimale linéaire quadratique et la commande par mode glissant.
Les résultats obtenus sont bons, tel que le robot devient capable de équilibrer sur les deux roues dans la position verticale, et aussi capable de poursuivre les consignes de position avec un temps de réponse tolérable.
Les résultats montre que la commande LQR plus performante que la commande par mode glissant,la poursuite de consigne de position par ce dernier est lentes et parfois diverge.Commande optimale d'un robot balanceur à deux roues : étude et implémentation [texte imprimé] / Kalb Eddine Chelli, Auteur ; Messaoud Chakir, Directeur de thèse ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2017 . - 78 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM.
Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2017
Bibliogr. f. 71 - 72 . - Annexes f. 73 - 78
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Robot balanceur
Pendule inversé
Commande LQR
Commande par mode glissant
Arduino
Accéléromètre
Gyroscope
Filtre complémentaireIndex. décimale : PA01817 Résumé : Le but de ce projet est l’étude du robot balanceur à deux roues, et appliquer la commande optimale pour l’équilibrer dans le point instable (la position vertical),puis commander son mouvement.
L’étude théorique du robot est suivie d’une réalisation expérimentale d’un robot balanceur à deux roues, et implémenter la commande optimale linéaire quadratique et la commande par mode glissant.
Les résultats obtenus sont bons, tel que le robot devient capable de équilibrer sur les deux roues dans la position verticale, et aussi capable de poursuivre les consignes de position avec un temps de réponse tolérable.
Les résultats montre que la commande LQR plus performante que la commande par mode glissant,la poursuite de consigne de position par ce dernier est lentes et parfois diverge.Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire P000066 PA01817 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable Documents numériques
CHELLI.Kalb-Eddine.pdfURL
Titre : Synthèse de la commande LQR du Robot Balanceur à Deux Roues Type de document : texte imprimé Auteurs : Kalb Eddine Chelli, Auteur ; Messaoud Chakir, Directeur de thèse ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2017 Importance : 28 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2017
Bibliogr. f. 28Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot balanceur
Pendule inversé
Commande LQRIndex. décimale : Ms05817 Résumé : Le but de ce projet est l’étude du robot balanceur à deux roues, et appliquer la commande optimale pour l’équilibrer dans le point instable (la position vertical), puis commander son mouvement.
Les résultats obtenus sont bons, tel que le robot devient capable de équilibrer sur les deux roues dans la position verticale, et aussi capable de poursuivre les consignes de position avec un temps de réponse tolérable.Synthèse de la commande LQR du Robot Balanceur à Deux Roues [texte imprimé] / Kalb Eddine Chelli, Auteur ; Messaoud Chakir, Directeur de thèse ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2017 . - 28 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM.
Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2017
Bibliogr. f. 28
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Robot balanceur
Pendule inversé
Commande LQRIndex. décimale : Ms05817 Résumé : Le but de ce projet est l’étude du robot balanceur à deux roues, et appliquer la commande optimale pour l’équilibrer dans le point instable (la position vertical), puis commander son mouvement.
Les résultats obtenus sont bons, tel que le robot devient capable de équilibrer sur les deux roues dans la position verticale, et aussi capable de poursuivre les consignes de position avec un temps de réponse tolérable.Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire S000086 Ms05817 Papier + ressource électronique Bibliothèque Annexe Mémoire de Master Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable Documents numériques
CHELLI.Kalb-Eddine.pdfURL
