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Commande hybride itérative - modes glissants flous / Imene Benkhellat 

Public ISBD Titre : Commande hybride itérative - modes glissants flous : application au robot mobile non holonome Type de document : texte imprimé Auteurs : Imene Benkhellat, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2017 Importance : 42 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2017 Bibliogr. f. 41 - 42 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commandes  par  mode  glissant  flou Broutement Commande  par  apprentissage  itératif Commande  par  mode  glissant  d’ordre  supérieur Domaine  de  position Erreur  de  suivi  de  contour Index. décimale : Ms05317 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire concerne le développement d’une commande hybride itérative-modes glissants flous dans le domaine temporel pour le suivi d’un contour non linéaire par un robot mobile non holonome de type uni-cycle. Aussi, ce mémoire propose l’amélioration de la commande PD-MG classique en remplaçant la partie discontinue du mode glissant par son équivalent d’ordre supérieur obtenu par l’algorithme du super twisting en premier lieu puis en exploitant une surface de glissement non linéaire en deuxième lieu. Enfin,la formulation de la deuxième partie dans le domaine de position est étudiée. La commande par mode glissant supérieur élimine remarquablement l’effet du broutement sur le signal commande tout en conservant les performances du mode glissant d’ordre un ainsi que sa robustesse. Commande hybride itérative - modes glissants flous : application au robot mobile non holonome [texte imprimé] / Imene Benkhellat, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2017 . - 42 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2017 Bibliogr. f. 41 - 42 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commandes  par  mode  glissant  flou Broutement Commande  par  apprentissage  itératif Commande  par  mode  glissant  d’ordre  supérieur Domaine  de  position Erreur  de  suivi  de  contour Index. décimale : Ms05317 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire concerne le développement d’une commande hybride itérative-modes glissants flous dans le domaine temporel pour le suivi d’un contour non linéaire par un robot mobile non holonome de type uni-cycle. Aussi, ce mémoire propose l’amélioration de la commande PD-MG classique en remplaçant la partie discontinue du mode glissant par son équivalent d’ordre supérieur obtenu par l’algorithme du super twisting en premier lieu puis en exploitant une surface de glissement non linéaire en deuxième lieu. Enfin,la formulation de la deuxième partie dans le domaine de position est étudiée. La commande par mode glissant supérieur élimine remarquablement l’effet du broutement sur le signal commande tout en conservant les performances du mode glissant d’ordre un ainsi que sa robustesse.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
S000094	Ms05317	Papier	Bibliothèque centrale	Mémoire de Master	Disponible	Automatique	En bon état

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BENKHELLAT.Imene.pdf URL

Commande non linéaire dans le domaine de position / Mohamed Lamine Dahmani 

Public ISBD Titre : Commande non linéaire dans le domaine de position : application aux systèmes robotisés Type de document : texte imprimé Auteurs : Mohamed Lamine Dahmani, Auteur ; Imene Benkhellat, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Amar Rezoug, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2017 Importance : 127 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2017 Bibliogr. f. 119 - 123 . - Annexes f. 125 - 127 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commandes  non  linéaires Domaine  de  position Erreur  de  suivi  de  contour Index. décimale : PA02017 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire concerne le développement de commandes non linéaires pour des applications de suivi de contours dédiées particulièrement aux robots industriels et leur formulation dans le domaine de position. La méthode de position commande dans le domaine de position, avec leur contribution remarquable à la diminution de l’erreur de suivi de contour, est évaluée par son application à deux structure de robots: robot manipulateur et robot mobile. Les commandes obtenues après transformation du modèle du système étaient capables de réduire considérablement l’erreur de suivi de contour en conservant relativement le même niveau de commande que son homologue synthétisée dans l’espace temporel. Commande non linéaire dans le domaine de position : application aux systèmes robotisés [texte imprimé] / Mohamed Lamine Dahmani, Auteur ; Imene Benkhellat, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Amar Rezoug, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2017 . - 127 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2017 Bibliogr. f. 119 - 123 . - Annexes f. 125 - 127 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commandes  non  linéaires Domaine  de  position Erreur  de  suivi  de  contour Index. décimale : PA02017 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire concerne le développement de commandes non linéaires pour des applications de suivi de contours dédiées particulièrement aux robots industriels et leur formulation dans le domaine de position. La méthode de position commande dans le domaine de position, avec leur contribution remarquable à la diminution de l’erreur de suivi de contour, est évaluée par son application à deux structure de robots: robot manipulateur et robot mobile. Les commandes obtenues après transformation du modèle du système étaient capables de réduire considérablement l’erreur de suivi de contour en conservant relativement le même niveau de commande que son homologue synthétisée dans l’espace temporel.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
P000120	PA02017	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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DAHMANI.Mohamed-Lamine_BENKHELLAT.Imene.pdf URL