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Modélisation et commande d'un robot de type delta de la simulation à l'expérimentation. / Abdeldjalil Bensaid 

Public ISBD Titre : Modélisation et commande d'un robot de type delta de la simulation à l'expérimentation. Type de document : texte imprimé Auteurs : Abdeldjalil Bensaid, Auteur ; Cherif Mokraoui, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2019 Importance : 99 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2019 Bibliogr. f. 97 - 99 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot  delta Robot  Parallèle Commandes  Robustes Time  Delay  Control  (TDC) Index. décimale : PA00119 Résumé : Le but de ce projet de fin d'étude est la modélisation et commande du robot delta ISIR 88. Ce robot est de structure parallèle, il est connu pour être rapide et précis. Sa modélisation se fait à l'aide d'hypothèses simplificatrices d'où la possibilité d'introduction d'incertitudes. Les commandes à synthétiser (PD d'ordre fractionnaire et Time Delay Control) sont robustes et permettent de commander le robot en dépit de ces incertitudes. Des tests de robustesse aux variations paramétriques sont aussi faits. L'étude comporte la simulation et l'expérimentation. Modélisation et commande d'un robot de type delta de la simulation à l'expérimentation. [texte imprimé] / Abdeldjalil Bensaid, Auteur ; Cherif Mokraoui, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2019 . - 99 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2019 Bibliogr. f. 97 - 99 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot  delta Robot  Parallèle Commandes  Robustes Time  Delay  Control  (TDC) Index. décimale : PA00119 Résumé : Le but de ce projet de fin d'étude est la modélisation et commande du robot delta ISIR 88. Ce robot est de structure parallèle, il est connu pour être rapide et précis. Sa modélisation se fait à l'aide d'hypothèses simplificatrices d'où la possibilité d'introduction d'incertitudes. Les commandes à synthétiser (PD d'ordre fractionnaire et Time Delay Control) sont robustes et permettent de commander le robot en dépit de ces incertitudes. Des tests de robustesse aux variations paramétriques sont aussi faits. L'étude comporte la simulation et l'expérimentation.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
P000337	PA00119	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

Documents numériques

MOKRAOUI.Cherif_BENSAID.Abdeldjalil.pdf URL