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Perception et navigation visuelle d’un quadrirotor en utilisant des techniques d’apprentissage profond / Merouane Guettache 

Public ISBD Titre : Perception et navigation visuelle d’un quadrirotor en utilisant des techniques d’apprentissage profond Type de document : texte imprimé Auteurs : Merouane Guettache, Auteur ; Yacine Ben Ameur, Auteur ; Zeryab Moussaoui, Directeur de thèse ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2019 Importance : 102 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2019 Bibliogr. f. 92 - 102 Langues : Français (fre) Mots-clés : Course  de  drones  autonome Navigation  visuelle CNN Asservissement  visuel Robotique  aérienne Index. décimale : PA00419 Résumé : Les courses de drones autonomes sont au cœur des d´efis de la robotique a´erienne, et leur popularite´ croissante profite `a la communaut´e de recherche sur la navigation autonome bas´ee sur la vision. Dans cette th`ese, nous pr´esentons notre solution qui consiste en une strat´egie de naviga-tion hybride : suivi des points de cheminements et asservissement visuel bas´e sur l’image. Une commande g´eom´etrique est d´eploy´ee pour d´eplacer le quadrirotor vers des points de cheminement pr´ed´efinis tandis qu’un filtre compl´ementaire et ORB-SLAM2 fournissent une estimation de l’´etat `a partir des signaux IMU et une cam´era st´er´eoscopique respec-tivement . Un r´eseau neuronal convolutionnel est entraˆın´e pour d´etecter les 4 coins de la porte `a franchir, l’IBVS est ensuite utilise´ pour faire passer le quadcopt`ere par cette porte. Cette approche a ´et´e impl´ement´ee sur le simulateur photor´ealiste FlightGoggles. Le quad-copt`ere a pu franchir en toute s´ecurite´ 11 portes (240 m) en 50 s et atteindre une vitesse de pointe de 6.5 m/s. Perception et navigation visuelle d’un quadrirotor en utilisant des techniques d’apprentissage profond [texte imprimé] / Merouane Guettache, Auteur ; Yacine Ben Ameur, Auteur ; Zeryab Moussaoui, Directeur de thèse ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2019 . - 102 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2019 Bibliogr. f. 92 - 102 Langues : Français (fre) Mots-clés : Course  de  drones  autonome Navigation  visuelle CNN Asservissement  visuel Robotique  aérienne Index. décimale : PA00419 Résumé : Les courses de drones autonomes sont au cœur des d´efis de la robotique a´erienne, et leur popularite´ croissante profite `a la communaut´e de recherche sur la navigation autonome bas´ee sur la vision. Dans cette th`ese, nous pr´esentons notre solution qui consiste en une strat´egie de naviga-tion hybride : suivi des points de cheminements et asservissement visuel bas´e sur l’image. Une commande g´eom´etrique est d´eploy´ee pour d´eplacer le quadrirotor vers des points de cheminement pr´ed´efinis tandis qu’un filtre compl´ementaire et ORB-SLAM2 fournissent une estimation de l’´etat `a partir des signaux IMU et une cam´era st´er´eoscopique respec-tivement . Un r´eseau neuronal convolutionnel est entraˆın´e pour d´etecter les 4 coins de la porte `a franchir, l’IBVS est ensuite utilise´ pour faire passer le quadcopt`ere par cette porte. Cette approche a ´et´e impl´ement´ee sur le simulateur photor´ealiste FlightGoggles. Le quad-copt`ere a pu franchir en toute s´ecurite´ 11 portes (240 m) en 50 s et atteindre une vitesse de pointe de 6.5 m/s.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
P000347	PA00419	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

Documents numériques

GUETTACHE.Merouane_BEN-AMEUR.Yacine.pdf URL