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Modélisation et réalisation d’un robot auto équilibrant (Self Balancing Robot) / Housseme Eddine Oularbi 

Public ISBD Titre : Modélisation et réalisation d’un robot auto équilibrant (Self Balancing Robot) Type de document : texte imprimé Auteurs : Housseme Eddine Oularbi, Auteur ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2019 Importance : 111 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2019 Bibliogr. f. 88 - 90. - Annexe f. 91 - 111 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot  auto  équilibrant Pendule  inversé Commande  LQR Commande  de  mode  glissant Arduino Accéléromètre Gyroscope Index. décimale : PA01019 Résumé : Le but de ce projet est d’étudier un robot auto équilibrant sur une roue. Tout d’abord, un modèle 3D non linéaire est établi en utilisant la théorie des torseurs. Deuxièmement, deux méthodes de commande sont appliquées, la première est le ré-gulateur linéaire quadratique (LQR) utilisé pour stabiliser le système et le maintenir en position verticale. De plus, il lui permet de suivre une séquence de points. Le second régulateur basé sur le mode glissant est appliqué pour réaliser le balancement au point d’équilibre instable. Enfin, une partie expérimentale est faite sur la conception du robot et se termine par une description des modules électroniques utilisés. Modélisation et réalisation d’un robot auto équilibrant (Self Balancing Robot) [texte imprimé] / Housseme Eddine Oularbi, Auteur ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2019 . - 111 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2019 Bibliogr. f. 88 - 90. - Annexe f. 91 - 111 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot  auto  équilibrant Pendule  inversé Commande  LQR Commande  de  mode  glissant Arduino Accéléromètre Gyroscope Index. décimale : PA01019 Résumé : Le but de ce projet est d’étudier un robot auto équilibrant sur une roue. Tout d’abord, un modèle 3D non linéaire est établi en utilisant la théorie des torseurs. Deuxièmement, deux méthodes de commande sont appliquées, la première est le ré-gulateur linéaire quadratique (LQR) utilisé pour stabiliser le système et le maintenir en position verticale. De plus, il lui permet de suivre une séquence de points. Le second régulateur basé sur le mode glissant est appliqué pour réaliser le balancement au point d’équilibre instable. Enfin, une partie expérimentale est faite sur la conception du robot et se termine par une description des modules électroniques utilisés.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
P000405	PA01019	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

Documents numériques

OULARBI.Housseme-Eddine.pdf URL