Stabilisation de systèmes non-holonomes par asservissement visuel / Benbelkacem, Samir (2009) 

Public ISBD Titre : Stabilisation de systèmes non-holonomes par asservissement visuel : cas des robots mobiles à roues Type de document : texte imprimé Auteurs : Benbelkacem, Samir, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2009 Importance : 152 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Magister: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2009 Bibliogr. f. 110 - 114 . Annexes f. 115 - 152 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande de systèmes non linéaires Stabilisation en boucle fermée Système non-holonome forme chaînée Commande par retour d’état discontinu invariant Commande feedback linéarisation Vision ordinateur Traitement d’images Index. décimale : M000309 Résumé : Ce mémoire de magistère est une contribution à la commande des systèmes non-holonomes. Nous nous sommes intéressés à la stabilisation d’un robot mobile de type unicyle en utilisant les méthodes de commande automatique non linéaires et les techniques de vision par ordinateur. Nous avons, en premier lieu, proposé deux algorithmes de stabilisation. Il s’agit de la commande par retour d’état discontinu appliquée à la forme chaînée du modèle cinématique du robot, et de la commande par retour d’état basée sur la technique « feedback linéarisation » où le principe consiste à établir un bouclage non linéaire qui linéarise le modèle du robot. Ce bouclage est ensuite commandé par un retour d’état discontinu. Les commandes précédentes nous permettent d’obtenir la trajectoire stabilisante. Cette information est utilisée dans l’étape d’expérimentation du robot. Il s’agit de tracer cette trajectoire sur le sol et de demander au robot d’effectuer une opération de poursuite pour atteindre la position d’équilibre. Pendant la poursuite, des opérations de traitement d’images sont effectuées pour identifier la trajectoire et ainsi commander le robot. Dans ce cadre, des algorithmes de traitement d’images et de commande ont été développés et testés sur le robot. Stabilisation de systèmes non-holonomes par asservissement visuel : cas des robots mobiles à roues [texte imprimé] / Benbelkacem, Samir, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2009 . - 152 f. : ill. ; 30 cm + 1 CD-ROM. Mémoire de Magister: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2009 Bibliogr. f. 110 - 114 . Annexes f. 115 - 152 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande de systèmes non linéaires Stabilisation en boucle fermée Système non-holonome forme chaînée Commande par retour d’état discontinu invariant Commande feedback linéarisation Vision ordinateur Traitement d’images Index. décimale : M000309 Résumé : Ce mémoire de magistère est une contribution à la commande des systèmes non-holonomes. Nous nous sommes intéressés à la stabilisation d’un robot mobile de type unicyle en utilisant les méthodes de commande automatique non linéaires et les techniques de vision par ordinateur. Nous avons, en premier lieu, proposé deux algorithmes de stabilisation. Il s’agit de la commande par retour d’état discontinu appliquée à la forme chaînée du modèle cinématique du robot, et de la commande par retour d’état basée sur la technique « feedback linéarisation » où le principe consiste à établir un bouclage non linéaire qui linéarise le modèle du robot. Ce bouclage est ensuite commandé par un retour d’état discontinu. Les commandes précédentes nous permettent d’obtenir la trajectoire stabilisante. Cette information est utilisée dans l’étape d’expérimentation du robot. Il s’agit de tracer cette trajectoire sur le sol et de demander au robot d’effectuer une opération de poursuite pour atteindre la position d’équilibre. Pendant la poursuite, des opérations de traitement d’images sont effectuées pour identifier la trajectoire et ainsi commander le robot. Dans ce cadre, des algorithmes de traitement d’images et de commande ont été développés et testés sur le robot.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
M000309A	M000309	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Mémoire de Magister	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable
M000309B	M000309	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Mémoire de Magister	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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