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Contribution à la planification de mouvements d’une chaise roulante robotisée / Maria Djeridi 

Public ISBD Titre : Contribution à la planification de mouvements d’une chaise roulante robotisée : applicaiton sous ROS Type de document : document électronique Auteurs : Maria Djeridi, Auteur ; Sara Bouraine, Directeur de thèse ; Larbes, Chérif, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2019 Importance : 1 fichier PDF (4.0 Mo) Présentation : ill. Note générale : Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Électronique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2019 Bibliogr. f. 78 - 82 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robots  mobiles Navigation  autonome Environnement  inconnu Planification  de  mouvements Index. décimale : PN00719 Résumé : Ce travail traite les problèmes de planification de mouvement pour un robot mobile chaise roulante robotisée évoluant dans un environnement inconnu obstrué encombré d’obstacles. Le robot est équipé d’un capteur laser de type UST-10LX Hokuyo ayant un champ de vision limité. Dans une telle situation, nous proposons d’adopter une approche de navigation permettant de palier à ces contraintes tout en garantissant la non collision avec les obstacles. Pour ce faire, la solution proposée est basée sur la planification réactive par échantillonnage de l’espace de contrôles (ISS). L’algorithme développé est nommé par NAV-ISS. Pour détecter les obstacles et déterminer leur position, NAV-ISS nécessite une représentation de l’environnement. Cette dernière est basée sur la modélisation par grilles d’occupation à partir d’un scan laser. Les algorithmes proposés sont implémentés en langage Python sous le système ROS et testés sur la chaise robotisée Faursa. Contribution à la planification de mouvements d’une chaise roulante robotisée : applicaiton sous ROS [document électronique] / Maria Djeridi, Auteur ; Sara Bouraine, Directeur de thèse ; Larbes, Chérif, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2019 . - 1 fichier PDF (4.0 Mo) : ill. Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Électronique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2019 Bibliogr. f. 78 - 82 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robots  mobiles Navigation  autonome Environnement  inconnu Planification  de  mouvements Index. décimale : PN00719 Résumé : Ce travail traite les problèmes de planification de mouvement pour un robot mobile chaise roulante robotisée évoluant dans un environnement inconnu obstrué encombré d’obstacles. Le robot est équipé d’un capteur laser de type UST-10LX Hokuyo ayant un champ de vision limité. Dans une telle situation, nous proposons d’adopter une approche de navigation permettant de palier à ces contraintes tout en garantissant la non collision avec les obstacles. Pour ce faire, la solution proposée est basée sur la planification réactive par échantillonnage de l’espace de contrôles (ISS). L’algorithme développé est nommé par NAV-ISS. Pour détecter les obstacles et déterminer leur position, NAV-ISS nécessite une représentation de l’environnement. Cette dernière est basée sur la modélisation par grilles d’occupation à partir d’un scan laser. Les algorithmes proposés sont implémentés en langage Python sous le système ROS et testés sur la chaise robotisée Faursa.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
EP00019	PN00719	Ressources électroniques	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Electronique	Téléchargeable

Documents numériques

DJERIDI.Maria.pdf URL