| Titre : |
Modélisation et commande d’ordre fractionnaire d’un robot parallèle de type Delta "ISIR88" |
| Type de document : |
document électronique |
| Auteurs : |
Fadal allah Boudehane, Auteur ; Amine Labchri, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse ; Chems Eddine Boudjedir, Directeur de thèse |
| Editeur : |
[S.l.] : [s.n.] |
| Année de publication : |
2020 |
| Importance : |
1 fichier PDF (3.3Mo) |
| Présentation : |
ill. |
| Note générale : |
Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2020
Bibliogr. f. 91 - 93 |
| Langues : |
Français (fre) |
| Mots-clés : |
Robot ISIR 88
Algorithme PSO
Proportionnel dérivé PD
Proportionnel d’ordre fractionnaire PDOF
Commande par mode glissant |
| Index. décimale : |
PA00320 |
| Résumé : |
Ce Projet de fin d’étude a pour but la modélisation et la commande du robot parallèle Delta ISIR88 réputé pour sa rapidité et sa précision et utilisé dans plusieurs domaines d’industrie. La modélisation de ce robot est établit à l’aide d’hypothèses simplificatrices d’où la possibilité de perte d’informations qui sera compensée par des lois de commandes (PD, PDOF, Commande par Mode Glissant) en mettant en contribution l’algorithme d’optimisation PSO. Des tests de robustesses aux variations paramétriques sont établis par simulation ainsi que la comparaison des résultats obtenus des différentes commandes. |
Modélisation et commande d’ordre fractionnaire d’un robot parallèle de type Delta "ISIR88" [document électronique] / Fadal allah Boudehane, Auteur ; Amine Labchri, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse ; Chems Eddine Boudjedir, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2020 . - 1 fichier PDF (3.3Mo) : ill. Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2020
Bibliogr. f. 91 - 93 Langues : Français ( fre)
| Mots-clés : |
Robot ISIR 88
Algorithme PSO
Proportionnel dérivé PD
Proportionnel d’ordre fractionnaire PDOF
Commande par mode glissant |
| Index. décimale : |
PA00320 |
| Résumé : |
Ce Projet de fin d’étude a pour but la modélisation et la commande du robot parallèle Delta ISIR88 réputé pour sa rapidité et sa précision et utilisé dans plusieurs domaines d’industrie. La modélisation de ce robot est établit à l’aide d’hypothèses simplificatrices d’où la possibilité de perte d’informations qui sera compensée par des lois de commandes (PD, PDOF, Commande par Mode Glissant) en mettant en contribution l’algorithme d’optimisation PSO. Des tests de robustesses aux variations paramétriques sont établis par simulation ainsi que la comparaison des résultats obtenus des différentes commandes. |
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