Commande par backstepping d’un bras manipulateur actionné par des MCC [document électronique] /
Abderrahmane Chebcheb, Auteur ;
Boucherit, Directeur de thèse ;
Haouari, Fouad, Directeur de thèse . -
[S.l.] : [s.n.], 2020 . - 1 fichier PDF (1.25Mo) : ill.
Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2020
Bibliogr. f. 55 - 65. - Annexe f. 58 - 60
Langues : Français (
fre)
| Mots-clés : |
Robot
Backstepping
SCARA
MCC
Lyapunov
Commande non linéaire |
| Index. décimale : |
PA03520 |
| Résumé : |
L’objectif dans ce mémoire est de concevoir un contrôleur non linéaire par backstepping pour permettre le controle du robot scara à deux articulations actionnées par des MCC . Pour ce faire, une modélisation mathématique du robot a été effectuée. Par la suite, la conception du contrôleur par backstepping a été effectuée à partir du modèle. Sa stabilité a été validée à l’aide de la théorie de stabilité de Lyapunov.Et en fin des résultats de simulations illustrent les performances de cette stratégie de commande. |
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