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Commande par backstepping d’un bras manipulateur actionné par des MCC / Abderrahmane Chebcheb 

Public ISBD Titre : Commande par backstepping d’un bras manipulateur actionné par des MCC Type de document : document électronique Auteurs : Abderrahmane Chebcheb, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse ; Haouari, Fouad, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2020 Importance : 1 fichier PDF (1.25Mo) Présentation : ill. Note générale : Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2020 Bibliogr. f. 55 - 65. - Annexe f. 58 - 60 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot Backstepping SCARA MCC Lyapunov Commande  non  linéaire Index. décimale : PA03520 Résumé : L’objectif dans ce mémoire est de concevoir un contrôleur non linéaire par backstepping pour permettre le controle du robot scara à deux articulations actionnées par des MCC . Pour ce faire, une modélisation mathématique du robot a été effectuée. Par la suite, la conception du contrôleur par backstepping a été effectuée à partir du modèle. Sa stabilité a été validée à l’aide de la théorie de stabilité de Lyapunov.Et en fin des résultats de simulations illustrent les performances de cette stratégie de commande. Commande par backstepping d’un bras manipulateur actionné par des MCC [document électronique] / Abderrahmane Chebcheb, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse ; Haouari, Fouad, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2020 . - 1 fichier PDF (1.25Mo) : ill. Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2020 Bibliogr. f. 55 - 65. - Annexe f. 58 - 60 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot Backstepping SCARA MCC Lyapunov Commande  non  linéaire Index. décimale : PA03520 Résumé : L’objectif dans ce mémoire est de concevoir un contrôleur non linéaire par backstepping pour permettre le controle du robot scara à deux articulations actionnées par des MCC . Pour ce faire, une modélisation mathématique du robot a été effectuée. Par la suite, la conception du contrôleur par backstepping a été effectuée à partir du modèle. Sa stabilité a été validée à l’aide de la théorie de stabilité de Lyapunov.Et en fin des résultats de simulations illustrent les performances de cette stratégie de commande.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
EP00225	PA03520	Ressources électroniques	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Téléchargeable

Documents numériques

CHEBCHEB.Abderrahmane URL