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Contribution à la commande adaptative d'un bras manipulateur / Kherzat, Sid Ahmed 

Public ISBD Titre : Contribution à la commande adaptative d'un bras manipulateur Type de document : texte imprimé Auteurs : Kherzat, Sid Ahmed, Auteur ; Djeffal, Abderrahmane, Auteur ; K. Djeffal, Directeur de thèse ; Rachid Illoul, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1992 Importance : 67 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Électrique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1992 Bibliogr. [2] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  adaptative Bras  manipulateur Robot  manipulateur Système  non-linéaire Simulation  numérique Index. décimale : PA01192 Résumé : Nous nous intéressons dans cette étude au problème de la commande d'un robot manipulateur, tant qu'il reste au automate devant réaliser une tâche spécifique et répétitive (tel le transport à faible vitesse d'un objet de masse et de géométrie connues, d'un point de départ à un point d'arrivée selon une trajectoire fixée à l'avance). Dans la première partie nous étudions le problème de la commande d'un système non-linéaire de forme générale dont les équations sont celles d'un robot manipulateur. La deuxième partie est consacré entièrement à l'estimation des paramètres (algorithme d'identification), où ceraines propriétés ne sont établies que pour des modèles perturbés par un bruit blanc. Nous considérons l'algorithme de commande, qui à partir des paramètres estimés que lui fournit le bloc d'identification, génère les commandes, nous allons présenté les stratégies de commande dans le cas déterministe. La dernière partie présente un modèle à 2 degré de liberté qui est adopté pour la simulation numérique. Nous présenterons les résultats, conclusion et les remarques qui ont été constater lors de cette étude. Contribution à la commande adaptative d'un bras manipulateur [texte imprimé] / Kherzat, Sid Ahmed, Auteur ; Djeffal, Abderrahmane, Auteur ; K. Djeffal, Directeur de thèse ; Rachid Illoul, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1992 . - 67 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Électrique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1992 Bibliogr. [2] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  adaptative Bras  manipulateur Robot  manipulateur Système  non-linéaire Simulation  numérique Index. décimale : PA01192 Résumé : Nous nous intéressons dans cette étude au problème de la commande d'un robot manipulateur, tant qu'il reste au automate devant réaliser une tâche spécifique et répétitive (tel le transport à faible vitesse d'un objet de masse et de géométrie connues, d'un point de départ à un point d'arrivée selon une trajectoire fixée à l'avance). Dans la première partie nous étudions le problème de la commande d'un système non-linéaire de forme générale dont les équations sont celles d'un robot manipulateur. La deuxième partie est consacré entièrement à l'estimation des paramètres (algorithme d'identification), où ceraines propriétés ne sont établies que pour des modèles perturbés par un bruit blanc. Nous considérons l'algorithme de commande, qui à partir des paramètres estimés que lui fournit le bloc d'identification, génère les commandes, nous allons présenté les stratégies de commande dans le cas déterministe. La dernière partie présente un modèle à 2 degré de liberté qui est adopté pour la simulation numérique. Nous présenterons les résultats, conclusion et les remarques qui ont été constater lors de cette étude.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA01192	PA01192	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Genie_Electrique	Consultation sur place/Téléchargeable

Documents numériques

KHERZAT.S_DJEFFAL.A.pdf URL