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Commande adaptative décentralisée / M. Sid Ali Nedjari 

Public ISBD Titre : Commande adaptative décentralisée : application en robotique Type de document : texte imprimé Auteurs : M. Sid Ali Nedjari, Auteur ; Halim Boukari, Auteur ; D. Boukhetala, Directeur de thèse ; M. S. Boucherit, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1996 Importance : 110 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1996 Bibliogr. [4] f. - Annexe [34] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  adaptative Commande  décentralisée Robotique Index. décimale : PA02996 Résumé : Ce projet de fin d'études concerne l'application de la commande adaptative décentralisée en robotique. Les avantages de la commande décentralisée consistent en la possibilité de contrôler chaque sous-système indépendamment des autres. Quand à la commande adaptative, elle permet de résoudre les problèmes des systèmes ou les paramètres sont inconnus ou variables dans le temps. Le problème posé est d'étudier les spécificités et la robustesse des techniques adaptatives dans le domaine de la Robotique. Afin d'utiliser ces techniques, nous avons été conduits à mettre au point un modèle pur deux types de robots: Le PUMA 560 de Puma Unimation inc. et le SCARA 3 RP disponible au CDTA. Pour permettre une compréhension aisée de ces techniques utilisées, nous avons regroupé les outils théoriques nécessaires à cela dans le chapitre III. L'application directe des théories présentées précédemment dans le domaine de la commande adaptative est traitée dans le chapitre IV. Le dernier chapitre consiste en la présentation puis la simulation ainsi que l'expérimentation de quelques techniques adaptatives décentralisées. Nous avons, conclus en citant les techniques qui nous apportés les résultats les plus convenables. Commande adaptative décentralisée : application en robotique [texte imprimé] / M. Sid Ali Nedjari, Auteur ; Halim Boukari, Auteur ; D. Boukhetala, Directeur de thèse ; M. S. Boucherit, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1996 . - 110 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1996 Bibliogr. [4] f. - Annexe [34] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  adaptative Commande  décentralisée Robotique Index. décimale : PA02996 Résumé : Ce projet de fin d'études concerne l'application de la commande adaptative décentralisée en robotique. Les avantages de la commande décentralisée consistent en la possibilité de contrôler chaque sous-système indépendamment des autres. Quand à la commande adaptative, elle permet de résoudre les problèmes des systèmes ou les paramètres sont inconnus ou variables dans le temps. Le problème posé est d'étudier les spécificités et la robustesse des techniques adaptatives dans le domaine de la Robotique. Afin d'utiliser ces techniques, nous avons été conduits à mettre au point un modèle pur deux types de robots: Le PUMA 560 de Puma Unimation inc. et le SCARA 3 RP disponible au CDTA. Pour permettre une compréhension aisée de ces techniques utilisées, nous avons regroupé les outils théoriques nécessaires à cela dans le chapitre III. L'application directe des théories présentées précédemment dans le domaine de la commande adaptative est traitée dans le chapitre IV. Le dernier chapitre consiste en la présentation puis la simulation ainsi que l'expérimentation de quelques techniques adaptatives décentralisées. Nous avons, conclus en citant les techniques qui nous apportés les résultats les plus convenables.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA02996	PA02996	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Genie_Electrique	Consultation sur place/Téléchargeable

Documents numériques

NEDJARI.M-S_BOUKARI.H.pdf URL

Commande H∞ décentralisée appliquée sur un bras flexible à trois articulations / Mahi, Mohamed Zakaria 

Public ISBD Titre : Commande H∞ décentralisée appliquée sur un bras flexible à trois articulations Type de document : texte imprimé Auteurs : Mahi, Mohamed Zakaria, Auteur ; M. Tadjine, Directeur de thèse ; D. Boukhetala, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2004 Importance : 148 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Génie électrique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2004 Bibliogr. f. 133 - 134. - Annexe f. 136 - 148 Langues : Français (fre) Mots-clés : Bras  flexible Commande  H∞ Décentralisation Index. décimale : PA01404 Résumé : L'objectif de ce travail est de concevoir un régulateur H∞ décentralisé utilisant une compensation gravitationnelle pour commander un bras flexible à trois degrés de liberté. Le modèle du bras est déterminé à partir du formalisme d'Euler-Lagrange en utilisant en plus des variables traditionnellement utilisées dans le cas rigide sous la forme d'angles des variables fictives représentant les flexions des deux premières articulations du bras. Les modes de flexibilité sont déterminés à partir d'une analyse modale en faisant l'analogie avec une barre encastrée-inertie. Le régulateur obtenu est unique, valable pour tous les point de fonctionnement et robustes aux incertitudes liées à une mauvaise identification des modes et de leur amortissent. Commande H∞ décentralisée appliquée sur un bras flexible à trois articulations [texte imprimé] / Mahi, Mohamed Zakaria, Auteur ; M. Tadjine, Directeur de thèse ; D. Boukhetala, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2004 . - 148 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Génie électrique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2004 Bibliogr. f. 133 - 134. - Annexe f. 136 - 148 Langues : Français (fre) Mots-clés : Bras  flexible Commande  H∞ Décentralisation Index. décimale : PA01404 Résumé : L'objectif de ce travail est de concevoir un régulateur H∞ décentralisé utilisant une compensation gravitationnelle pour commander un bras flexible à trois degrés de liberté. Le modèle du bras est déterminé à partir du formalisme d'Euler-Lagrange en utilisant en plus des variables traditionnellement utilisées dans le cas rigide sous la forme d'angles des variables fictives représentant les flexions des deux premières articulations du bras. Les modes de flexibilité sont déterminés à partir d'une analyse modale en faisant l'analogie avec une barre encastrée-inertie. Le régulateur obtenu est unique, valable pour tous les point de fonctionnement et robustes aux incertitudes liées à une mauvaise identification des modes et de leur amortissent.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA01404	PA01404	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Genie_Electrique	Consultation sur place/Téléchargeable

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