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Commande H∞ décentralisée appliquée sur un bras flexible à trois articulations / Mahi, Mohamed Zakaria 

Public ISBD Titre : Commande H∞ décentralisée appliquée sur un bras flexible à trois articulations Type de document : texte imprimé Auteurs : Mahi, Mohamed Zakaria, Auteur ; M. Tadjine, Directeur de thèse ; D. Boukhetala, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2004 Importance : 148 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Génie électrique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2004 Bibliogr. f. 133 - 134. - Annexe f. 136 - 148 Langues : Français (fre) Mots-clés : Bras  flexible Commande  H∞ Décentralisation Index. décimale : PA01404 Résumé : L'objectif de ce travail est de concevoir un régulateur H∞ décentralisé utilisant une compensation gravitationnelle pour commander un bras flexible à trois degrés de liberté. Le modèle du bras est déterminé à partir du formalisme d'Euler-Lagrange en utilisant en plus des variables traditionnellement utilisées dans le cas rigide sous la forme d'angles des variables fictives représentant les flexions des deux premières articulations du bras. Les modes de flexibilité sont déterminés à partir d'une analyse modale en faisant l'analogie avec une barre encastrée-inertie. Le régulateur obtenu est unique, valable pour tous les point de fonctionnement et robustes aux incertitudes liées à une mauvaise identification des modes et de leur amortissent. Commande H∞ décentralisée appliquée sur un bras flexible à trois articulations [texte imprimé] / Mahi, Mohamed Zakaria, Auteur ; M. Tadjine, Directeur de thèse ; D. Boukhetala, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2004 . - 148 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Génie électrique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2004 Bibliogr. f. 133 - 134. - Annexe f. 136 - 148 Langues : Français (fre) Mots-clés : Bras  flexible Commande  H∞ Décentralisation Index. décimale : PA01404 Résumé : L'objectif de ce travail est de concevoir un régulateur H∞ décentralisé utilisant une compensation gravitationnelle pour commander un bras flexible à trois degrés de liberté. Le modèle du bras est déterminé à partir du formalisme d'Euler-Lagrange en utilisant en plus des variables traditionnellement utilisées dans le cas rigide sous la forme d'angles des variables fictives représentant les flexions des deux premières articulations du bras. Les modes de flexibilité sont déterminés à partir d'une analyse modale en faisant l'analogie avec une barre encastrée-inertie. Le régulateur obtenu est unique, valable pour tous les point de fonctionnement et robustes aux incertitudes liées à une mauvaise identification des modes et de leur amortissent.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA01404	PA01404	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Genie_Electrique	Consultation sur place/Téléchargeable

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Réalisation d’un bras manipulateur pour des applications de pick et place à base de machine vision / Ibrahim Haddad

Public ISBD Titre : Réalisation d’un bras manipulateur pour des applications de pick et place à base de machine vision Type de document : document électronique Auteurs : Ibrahim Haddad, Auteur ; Salah eddine Abid, Auteur ; M. Tadjine, Directeur de thèse ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2021 Importance : 105 f., 1 fichier PDF (5,3 Mo) Présentation : ill. Format : 30 cm Note générale : Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2021 Bibliogr. f. 101-105 Langues : Français (fre) Mots-clés : ROS Machine  vision Arduino Ramps URDF MoveIt Rviz Gazebo TensorFlow API OpenCv Résumé : Ce travail présente les étapes suivies pour construire un bras de robot capable d’effectuer des différentes tâches de Pick et Place, pour une variété d’objets, utilisant la vision des machines. La commande du bras était achevée par la carte Arduino Mega 2560, sous le MiddleWare ROS (Robotics Operating System). Une webcam est utilisée pour prendre des feeds des objets qu’on souhaite manipuler. Ces derniers seront analysés par le CPU du PC pour classifier les objets captés par la webcam. En fonction de ces données de classification, le ROS envoie des commandes à la carte Arduino Mega 2560, qui à son tour les transferts à chaque moteur pas à pas, pour pouvoir déplacer le bras à des positions prédéfinies en fonction des classes des objets en question Réalisation d’un bras manipulateur pour des applications de pick et place à base de machine vision [document électronique] / Ibrahim Haddad, Auteur ; Salah eddine Abid, Auteur ; M. Tadjine, Directeur de thèse ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2021 . - 105 f., 1 fichier PDF (5,3 Mo) : ill. ; 30 cm. Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2021 Bibliogr. f. 101-105 Langues : Français (fre) Mots-clés : ROS Machine  vision Arduino Ramps URDF MoveIt Rviz Gazebo TensorFlow API OpenCv Résumé : Ce travail présente les étapes suivies pour construire un bras de robot capable d’effectuer des différentes tâches de Pick et Place, pour une variété d’objets, utilisant la vision des machines. La commande du bras était achevée par la carte Arduino Mega 2560, sous le MiddleWare ROS (Robotics Operating System). Une webcam est utilisée pour prendre des feeds des objets qu’on souhaite manipuler. Ces derniers seront analysés par le CPU du PC pour classifier les objets captés par la webcam. En fonction de ces données de classification, le ROS envoie des commandes à la carte Arduino Mega 2560, qui à son tour les transferts à chaque moteur pas à pas, pour pouvoir déplacer le bras à des positions prédéfinies en fonction des classes des objets en question

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06	PA00721	Ressources électroniques	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Téléchargeable

Régulateurs optimaux en robotique / Anis Bousclet

Public ISBD Titre : Régulateurs optimaux en robotique Type de document : document électronique Auteurs : Anis Bousclet, Auteur ; R. Illoul, Directeur de thèse ; M. Tadjine, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2021 Importance : 88 f., 1 fichier PDF (7.4 Mo) Présentation : ill. Format : 30 cm Note générale : Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2021 Bibliogr. f. 85 - 88 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robotique Géométrie  riemannienne Commande  optimale Contrôle  géométrique PMP Programmation  dynamique Régulateur  PD Résumé : La contribution de ce mémoire consiste à montrer que le problème de commande optimale des systèmes robotiques peut être résolu par l’approche de la géométrie riemannienne. On aboutit à la simplification et enrichissement du PMP grâce a la géométrie de l’espace de configurations. Exploitant quelques travaux récents, notamment ceux d’A. Sacoon et al, S. Berkane et al, Chao Liu et al, on montre que les régulateurs optimaux pour un critère géométrique ont une structure de régulateur proportionnel dérivé riemannien, on donne également un aspect d’optimisation du régulateur de poursuite de F. Bullo et R.M. Murray. Régulateurs optimaux en robotique [document électronique] / Anis Bousclet, Auteur ; R. Illoul, Directeur de thèse ; M. Tadjine, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2021 . - 88 f., 1 fichier PDF (7.4 Mo) : ill. ; 30 cm. Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2021 Bibliogr. f. 85 - 88 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robotique Géométrie  riemannienne Commande  optimale Contrôle  géométrique PMP Programmation  dynamique Régulateur  PD Résumé : La contribution de ce mémoire consiste à montrer que le problème de commande optimale des systèmes robotiques peut être résolu par l’approche de la géométrie riemannienne. On aboutit à la simplification et enrichissement du PMP grâce a la géométrie de l’espace de configurations. Exploitant quelques travaux récents, notamment ceux d’A. Sacoon et al, S. Berkane et al, Chao Liu et al, on montre que les régulateurs optimaux pour un critère géométrique ont une structure de régulateur proportionnel dérivé riemannien, on donne également un aspect d’optimisation du régulateur de poursuite de F. Bullo et R.M. Murray.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
09	PA00821	Ressources électroniques	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Téléchargeable