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Régulateurs optimaux en robotique / Anis Bousclet

Public ISBD Titre : Régulateurs optimaux en robotique Type de document : document électronique Auteurs : Anis Bousclet, Auteur ; R. Illoul, Directeur de thèse ; M. Tadjine, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2021 Importance : 88 f., 1 fichier PDF (7.4 Mo) Présentation : ill. Format : 30 cm Note générale : Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2021 Bibliogr. f. 85 - 88 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robotique Géométrie  riemannienne Commande  optimale Contrôle  géométrique PMP Programmation  dynamique Régulateur  PD Résumé : La contribution de ce mémoire consiste à montrer que le problème de commande optimale des systèmes robotiques peut être résolu par l’approche de la géométrie riemannienne. On aboutit à la simplification et enrichissement du PMP grâce a la géométrie de l’espace de configurations. Exploitant quelques travaux récents, notamment ceux d’A. Sacoon et al, S. Berkane et al, Chao Liu et al, on montre que les régulateurs optimaux pour un critère géométrique ont une structure de régulateur proportionnel dérivé riemannien, on donne également un aspect d’optimisation du régulateur de poursuite de F. Bullo et R.M. Murray. Régulateurs optimaux en robotique [document électronique] / Anis Bousclet, Auteur ; R. Illoul, Directeur de thèse ; M. Tadjine, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2021 . - 88 f., 1 fichier PDF (7.4 Mo) : ill. ; 30 cm. Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2021 Bibliogr. f. 85 - 88 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robotique Géométrie  riemannienne Commande  optimale Contrôle  géométrique PMP Programmation  dynamique Régulateur  PD Résumé : La contribution de ce mémoire consiste à montrer que le problème de commande optimale des systèmes robotiques peut être résolu par l’approche de la géométrie riemannienne. On aboutit à la simplification et enrichissement du PMP grâce a la géométrie de l’espace de configurations. Exploitant quelques travaux récents, notamment ceux d’A. Sacoon et al, S. Berkane et al, Chao Liu et al, on montre que les régulateurs optimaux pour un critère géométrique ont une structure de régulateur proportionnel dérivé riemannien, on donne également un aspect d’optimisation du régulateur de poursuite de F. Bullo et R.M. Murray.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
09	PA00821	Ressources électroniques	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Téléchargeable