Analyse et synthèse de contrôleurs adaptifs à modèle de référence / Mohamed Bouri (1992) 

Public ISBD Titre : Analyse et synthèse de contrôleurs adaptifs à modèle de référence : cas déterministe, cas de structures à paramètres variables Type de document : texte imprimé Auteurs : Mohamed Bouri, Auteur ; Rachedi, Meryam, Auteur ; Chigara, Farid, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1992 Importance : 123 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Projet de Fin D’études : Électronique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1992 Annexe [11] f. - Bibliogr. [2] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Systèmes de commandes adaptatives Contrôleurs adaptatifs Modèle (AMFC) Adaptation l'algorithme Index. décimale : PN00592 Résumé : Ce travail fait l'analyse et la synthèse de trois contrôleurs adaptifs basés sur les propriétés d'hyperstabilité. Les applications développées mettent en relief les différentes propriétés des algorithmes considérés. Analyse et synthèse de contrôleurs adaptifs à modèle de référence : cas déterministe, cas de structures à paramètres variables [texte imprimé] / Mohamed Bouri, Auteur ; Rachedi, Meryam, Auteur ; Chigara, Farid, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1992 . - 123 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin D’études : Électronique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1992 Annexe [11] f. - Bibliogr. [2] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Systèmes de commandes adaptatives Contrôleurs adaptatifs Modèle (AMFC) Adaptation l'algorithme Index. décimale : PN00592 Résumé : Ce travail fait l'analyse et la synthèse de trois contrôleurs adaptifs basés sur les propriétés d'hyperstabilité. Les applications développées mettent en relief les différentes propriétés des algorithmes considérés.

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PN00592	PN00592	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Electronique	Consultation sur place/Téléchargeable

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Conception et mise en oeuvre d'automatisation basée sur un PC / Samir Benalia (2008) 

Public ISBD Titre : Conception et mise en oeuvre d'automatisation basée sur un PC Type de document : texte imprimé Auteurs : Samir Benalia, Auteur ; Mahouche, Mahfoud, Auteur ; Mohamed Bouri, Directeur de thèse ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2008 Importance : 86 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Génie Électrique. Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2008 Annexes f. 87 - 96. Bibliogr. [1] f. Langues : Français (fre) Mots-clés : Conception Applicatio Automatisation Visual C++ ISAGRAF Normes Solution basée PC maquette Index. décimale : PA00808 Résumé : Ce travail a pour but la conception, et la réalisation d’une solution d’automatisations basée sur un PC, en ayant au point de départ une carte de communication, un outil de développement Visual C++6, et un logiciel de programmation ISAGRAF conforme aux normes internationales dans le domaine de l’automatisation. La solution basée PC ainsi conçue comporte un programme FlexPLC, et une carte de communication PCI 8255 V3. En dernier lieu la solution est appliquée sur un modèle réduit d’une unité de tri. Le problème abordé au cours de ce travail est celui de la conception, et de la mise en œuvre d’une solution d’automatisation basée sur un PC. Le chapitre I est consacré à l’étude des avantages et inconvénients des solutions d’automatisation basées sur PC et API, nous justifierons les aspects des deux solutions à travers un comparatif. On traitera aussi et des normes en vigueur dans le domaine de l’automatisation. Une fois les avantages et les inconvénients mis en évidence il reste à spécifier les langages de programmation des systèmes d’automatisation de la norme CEI 1131-3, le chapitre II traite ces langages et nous prendrons comme exemple de logiciel de programmation conforme à cette norme ISAGRAF. Le chapitre III quant à lui, traite du développement de l’application que nous avons appelé FlexPLC qui interprète et exécute les programmes générés par ISAGRAF, sur la carte PCI8255 v3 qui nous a été fournie par Moveit Automation. Nous mettrons en relief le travail effectué par une démonstration, sur un modèle réduit d’une unité de tri. Conception et mise en oeuvre d'automatisation basée sur un PC [texte imprimé] / Samir Benalia, Auteur ; Mahouche, Mahfoud, Auteur ; Mohamed Bouri, Directeur de thèse ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2008 . - 86 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Génie Électrique. Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2008 Annexes f. 87 - 96. Bibliogr. [1] f. Langues : Français (fre) Mots-clés : Conception Applicatio Automatisation Visual C++ ISAGRAF Normes Solution basée PC maquette Index. décimale : PA00808 Résumé : Ce travail a pour but la conception, et la réalisation d’une solution d’automatisations basée sur un PC, en ayant au point de départ une carte de communication, un outil de développement Visual C++6, et un logiciel de programmation ISAGRAF conforme aux normes internationales dans le domaine de l’automatisation. La solution basée PC ainsi conçue comporte un programme FlexPLC, et une carte de communication PCI 8255 V3. En dernier lieu la solution est appliquée sur un modèle réduit d’une unité de tri. Le problème abordé au cours de ce travail est celui de la conception, et de la mise en œuvre d’une solution d’automatisation basée sur un PC. Le chapitre I est consacré à l’étude des avantages et inconvénients des solutions d’automatisation basées sur PC et API, nous justifierons les aspects des deux solutions à travers un comparatif. On traitera aussi et des normes en vigueur dans le domaine de l’automatisation. Une fois les avantages et les inconvénients mis en évidence il reste à spécifier les langages de programmation des systèmes d’automatisation de la norme CEI 1131-3, le chapitre II traite ces langages et nous prendrons comme exemple de logiciel de programmation conforme à cette norme ISAGRAF. Le chapitre III quant à lui, traite du développement de l’application que nous avons appelé FlexPLC qui interprète et exécute les programmes générés par ISAGRAF, sur la carte PCI8255 v3 qui nous a été fournie par Moveit Automation. Nous mettrons en relief le travail effectué par une démonstration, sur un modèle réduit d’une unité de tri.

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PA00808A	PA00808	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place
PA00808B	PA00808	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place

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BENALIA.Samir_MAHOUCHE.Mahfoud.pdf URL

Conception, simulation et réalisation d’un robot à six degrés de liberté / Abderrahmane Chalal (2021) 

Public ISBD Titre : Conception, simulation et réalisation d’un robot à six degrés de liberté Type de document : document électronique Auteurs : Abderrahmane Chalal, Auteur ; Mohammed Tazi, Directeur de thèse ; Mohamed Bouri, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2021 Importance : 1 fichier PDF (4.80 Mo) Présentation : ill. Note générale : Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Mécanique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2021 Bibliogr. f. 55-56 . - Annexes f.57 - f.84 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robots anthropomorphes Réducteurs cycloïdales CAO RoboDK Prototypage Index. décimale : PM00421 Résumé : Ce mémoire a pour but la conception et la simulation d’un robot anthropomorphe à six axes à l’aide des outils de conception assistée par ordinateur et de simulation robotique pour une réalisation éventuelle d’un prototype du robot. Les robots anthropomorphes sont des équipements vastement utilisés dans l’industrie moderne pour les taches demandant une grande précision, une répetabilité élevée ou bien qui présente une difficulté ou danger pour l’opérateur humain. Cette étude contiendra le dimensionnement dé éléments fonctionnel de la machine, le choix des technologies de transmission ainsi que les modèles géométriques direct et inverse. Conception, simulation et réalisation d’un robot à six degrés de liberté [document électronique] / Abderrahmane Chalal, Auteur ; Mohammed Tazi, Directeur de thèse ; Mohamed Bouri, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2021 . - 1 fichier PDF (4.80 Mo) : ill. Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Mécanique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2021 Bibliogr. f. 55-56 . - Annexes f.57 - f.84 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robots anthropomorphes Réducteurs cycloïdales CAO RoboDK Prototypage Index. décimale : PM00421 Résumé : Ce mémoire a pour but la conception et la simulation d’un robot anthropomorphe à six axes à l’aide des outils de conception assistée par ordinateur et de simulation robotique pour une réalisation éventuelle d’un prototype du robot. Les robots anthropomorphes sont des équipements vastement utilisés dans l’industrie moderne pour les taches demandant une grande précision, une répetabilité élevée ou bien qui présente une difficulté ou danger pour l’opérateur humain. Cette étude contiendra le dimensionnement dé éléments fonctionnel de la machine, le choix des technologies de transmission ainsi que les modèles géométriques direct et inverse.

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EP00370	PM00421	Ressources électroniques	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Exclu du prêt	Genie_mecanique	En Traitement

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CHALAL.Abderrahmane.pdf URL

Constribution à la commande par apprentissage itératif des robots parallèles de type delta / Chems Eddine Boudjedir (2019) 

Public ISBD Titre : Constribution à la commande par apprentissage itératif des robots parallèles de type delta : théorie, simultation et exprémentation Type de document : texte imprimé Auteurs : Chems Eddine Boudjedir, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse ; Mohamed Bouri, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2019 Importance : 121 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Accompagnement : 1 CD-ROM Note générale : Thèse de doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2019 Bibliogr. f. 118-121 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande par Apprentissage itératif Condition d'alignement Trajectoires non répétitives Théorie de lypunov Robot delta isi88 Index. décimale : D004619 Résumé : Le travail présenté dans cette concerne l'amélioration des performances de la commande par apprentissage itératif (cai)dédiée aux systèmes multivariable soumis aux perturbations externes et avec incertitude de modélisation . la condition classique de réinitialisation de l'erreur a été remplacée par la condition pratique d'alignement . afin de généraliser l'utilisation de la cai lors des opérations de prise et de pose ,trois lois de commande ont été proposée dans le cas des trajectoires répétitives et deux lois de commande dans le cas des trajectoires non répétitives .la convergence asymptotique à travers les itèrations a été prouvèe pour les cinq lois développées en utilisant la théorie de lyapunov . des simulations ont été effectuées avec l'ensemble des approches proposées. des implantations expérimentales ont été également réalisées sur le robot delta isir88 montrant la faisabilité et l'effacacité des lois de commande proposées. des études comparatives ont été aussi menées. Constribution à la commande par apprentissage itératif des robots parallèles de type delta : théorie, simultation et exprémentation [texte imprimé] / Chems Eddine Boudjedir, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse ; Mohamed Bouri, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2019 . - 121 f. : ill. ; 30 cm + 1 CD-ROM. Thèse de doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2019 Bibliogr. f. 118-121 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande par Apprentissage itératif Condition d'alignement Trajectoires non répétitives Théorie de lypunov Robot delta isi88 Index. décimale : D004619 Résumé : Le travail présenté dans cette concerne l'amélioration des performances de la commande par apprentissage itératif (cai)dédiée aux systèmes multivariable soumis aux perturbations externes et avec incertitude de modélisation . la condition classique de réinitialisation de l'erreur a été remplacée par la condition pratique d'alignement . afin de généraliser l'utilisation de la cai lors des opérations de prise et de pose ,trois lois de commande ont été proposée dans le cas des trajectoires répétitives et deux lois de commande dans le cas des trajectoires non répétitives .la convergence asymptotique à travers les itèrations a été prouvèe pour les cinq lois développées en utilisant la théorie de lyapunov . des simulations ont été effectuées avec l'ensemble des approches proposées. des implantations expérimentales ont été également réalisées sur le robot delta isir88 montrant la faisabilité et l'effacacité des lois de commande proposées. des études comparatives ont été aussi menées.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
T000271	D004619	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable
T000272	D004619	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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BOUDJEDIR.Chems-Eddine.pdf URL

Design and implementation of a neuromuscular controller on the e-walk hip orthosis for partial assistance during the gait cycle / Sara Messara (2023) 

Public ISBD Titre : Design and implementation of a neuromuscular controller on the e-walk hip orthosis for partial assistance during the gait cycle Type de document : document électronique Auteurs : Sara Messara, Auteur ; Mohamed Bouri, Directeur de thèse ; Omar Stihi, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2023 Importance : 1 fichier PDF (6.6 Mo) Présentation : ill. Note générale : Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2023 Bibliogr. P. 83 - 93. Annexes P. 94- 118. Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Partial assistance  Gait Cycle  Finite state machine  neuromuscular model  Hip orthosis Index. décimale : PA01323 Résumé : Among the large spectrum of wearable robotic devices, research have been highly prolific in investigating the control of lower limbs orthoses and most specifically the assistance of the gait cycle as walking is considered one of the most important activity of daily living (ADL). The core of this internship inserts within the described quest as it bears the promise of a new mid-level controller dedicated to a hip orthosis in order to provide partial assistance during the gait cycle. This new assistance method belongs to the category of so-called bio-inspired controllers. The theoretical work as well as the software development carried out intervene at 3 levels; The upper level of the mid-level proposes a synchronization layer based on finite state machines (FSM) which aims to synchronize the state of the controller with the evolution of the walker according to the different phases of the gait cycle. The lower level offers firstly, an im- proved skeletal muscle model for state estimation that aims to capture the physiology of human muscles, and secondly, a state feedback controller that mimics commands of the nervous system during the gait cycle in terms of muscle stimulation. The final objective is to provide adequate torque assistance, close to the biological torque pro- file and that reduces the effort when walking. The controller will be implemented for the very first time on a partial assistance hip orthosis; The E-Walk V1 orthosis of the REHAssist research group. The obtained results support well the effectiveness of this control approach, paving the way for entirely new applications and future research questions and adding notable contributions to the literature. Design and implementation of a neuromuscular controller on the e-walk hip orthosis for partial assistance during the gait cycle [document électronique] / Sara Messara, Auteur ; Mohamed Bouri, Directeur de thèse ; Omar Stihi, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2023 . - 1 fichier PDF (6.6 Mo) : ill. Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2023 Bibliogr. P. 83 - 93. Annexes P. 94- 118. Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Partial assistance  Gait Cycle  Finite state machine  neuromuscular model  Hip orthosis Index. décimale : PA01323 Résumé : Among the large spectrum of wearable robotic devices, research have been highly prolific in investigating the control of lower limbs orthoses and most specifically the assistance of the gait cycle as walking is considered one of the most important activity of daily living (ADL). The core of this internship inserts within the described quest as it bears the promise of a new mid-level controller dedicated to a hip orthosis in order to provide partial assistance during the gait cycle. This new assistance method belongs to the category of so-called bio-inspired controllers. The theoretical work as well as the software development carried out intervene at 3 levels; The upper level of the mid-level proposes a synchronization layer based on finite state machines (FSM) which aims to synchronize the state of the controller with the evolution of the walker according to the different phases of the gait cycle. The lower level offers firstly, an im- proved skeletal muscle model for state estimation that aims to capture the physiology of human muscles, and secondly, a state feedback controller that mimics commands of the nervous system during the gait cycle in terms of muscle stimulation. The final objective is to provide adequate torque assistance, close to the biological torque pro- file and that reduces the effort when walking. The controller will be implemented for the very first time on a partial assistance hip orthosis; The E-Walk V1 orthosis of the REHAssist research group. The obtained results support well the effectiveness of this control approach, paving the way for entirely new applications and future research questions and adding notable contributions to the literature.

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EP00537	PA01323	Ressources électroniques	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Téléchargeable

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Modélisation et comman de robuste de robots parallèles / Rachedi, Meryam (2016) 

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Modélisation et commande d'un robot parallèle de type Delta / Oualid khelifi (2010) 

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