Commande non linéaire robuste par forwarding d'un quadrirotor étude et application / Fatima Ouendi (2022) 

Public ISBD Titre : Commande non linéaire robuste par forwarding d'un quadrirotor étude et application Type de document : document électronique Auteurs : Fatima Ouendi, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse ; Hachemi Chekireb, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2022 Importance : 1 fichier PDF (5 Mo) Présentation : ill. Note générale : Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2023 Bibliogr. p. 108 - 114 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande robuste Commande forwarding Lyapunov PID_Backstepping Pixhawk PX4 Quadrirotor Rejet de perturbations Remodelage de boucle Systèmes non linéaires Quadrirotor Index. décimale : D003422 Résumé : Les drones, spécialement les quadrirotors, jouent un rôle de plus en plus important dans beaucoup de domaines. Ils constituent la plateforme de recherche la plus utilisée. Ces robots aériens représentent actuellement la solution la plus performante pour réaliser le vol stationnaire et le vol d’avancement. Cette thèse traite le problème de la commande d’orientation et de position, en tenant compte des différents phénomènes qui peuvent influencer la dynamique du quadcopter. La difficulté dans le pilotage de ce genre de véhicules est d’assurer de bonnes performances de suivi de trajectoires, tout en garantissant un rejet de perturbation. En premier lieu, nous avons développé des correcteurs basés sur des techniques linéaires et non linéaires qui sont la commande hybride PID_Backstepping, la commande loopshaping et la technique de commande forwarding. En deuxième lieu, nous avons testé ces différentes techniques en simulation sur Matlab-Simulink et nous avons appliqué la commande PID sur le quadrirotor de laboratoire en orientation. L’analyse de la stabilité des deux contrôleurs non linéaires proposés, la commande forwarding et la commande combinée PID_backstepping, est basée sur la théorie de Lyapunov. Les résultats de simulation montrent l’efficacité de ces commandes en poursuite de la trajectoire désirée, et en rejet de perturbations externes et internes. La commande loopshaping est utilisée sur le contrôleur PID. Cette technique nous permet d’adopter un compromis entre la compensation du bruit, comme les incertitudes de modélisation, et les perturbations en entrée ou en sortie. L’implémentation en temps réel de la commande en orientation avec un régulateur PID a été effectuée sur un quadrirotor de LISV. Ce quadrirotor est doté d’un contrôleur de vol PIXHAWK muni du logiciel PX4. Commande non linéaire robuste par forwarding d'un quadrirotor étude et application [document électronique] / Fatima Ouendi, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse ; Hachemi Chekireb, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2022 . - 1 fichier PDF (5 Mo) : ill. Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2023 Bibliogr. p. 108 - 114 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande robuste Commande forwarding Lyapunov PID_Backstepping Pixhawk PX4 Quadrirotor Rejet de perturbations Remodelage de boucle Systèmes non linéaires Quadrirotor Index. décimale : D003422 Résumé : Les drones, spécialement les quadrirotors, jouent un rôle de plus en plus important dans beaucoup de domaines. Ils constituent la plateforme de recherche la plus utilisée. Ces robots aériens représentent actuellement la solution la plus performante pour réaliser le vol stationnaire et le vol d’avancement. Cette thèse traite le problème de la commande d’orientation et de position, en tenant compte des différents phénomènes qui peuvent influencer la dynamique du quadcopter. La difficulté dans le pilotage de ce genre de véhicules est d’assurer de bonnes performances de suivi de trajectoires, tout en garantissant un rejet de perturbation. En premier lieu, nous avons développé des correcteurs basés sur des techniques linéaires et non linéaires qui sont la commande hybride PID_Backstepping, la commande loopshaping et la technique de commande forwarding. En deuxième lieu, nous avons testé ces différentes techniques en simulation sur Matlab-Simulink et nous avons appliqué la commande PID sur le quadrirotor de laboratoire en orientation. L’analyse de la stabilité des deux contrôleurs non linéaires proposés, la commande forwarding et la commande combinée PID_backstepping, est basée sur la théorie de Lyapunov. Les résultats de simulation montrent l’efficacité de ces commandes en poursuite de la trajectoire désirée, et en rejet de perturbations externes et internes. La commande loopshaping est utilisée sur le contrôleur PID. Cette technique nous permet d’adopter un compromis entre la compensation du bruit, comme les incertitudes de modélisation, et les perturbations en entrée ou en sortie. L’implémentation en temps réel de la commande en orientation avec un régulateur PID a été effectuée sur un quadrirotor de LISV. Ce quadrirotor est doté d’un contrôleur de vol PIXHAWK muni du logiciel PX4.

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T000427	D003422	Ressources électroniques	Bibliothèque centrale	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Téléchargeable

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Etude et conception des servo-entraînements dédiés à la robotique / Fatima Ouendi (2008) 

Public ISBD Titre : Etude et conception des servo-entraînements dédiés à la robotique Type de document : texte imprimé Auteurs : Fatima Ouendi, Auteur ; Omar Stihi, Directeur de thèse ; Zebbadji, Tahar, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2008 Importance : 56 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Magister: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2008 Bibliogr. [3] f. Annexe [2] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande des robots manipulateurs Actionneurs pas à pas Microcontroleurs 16f877 USART Index. décimale : M002908 Résumé : L'objectif de ce travail est d'implémenter et de tester des algorithmes de commande en utilisant une carte électronique à base de microcontrôleur. Cette carte est conçue et réalisée pour piloter un bras manipulateur planaire à trois degrés de liberté de type SCARA. Ce robot est actionné par trois moteurs pas à pas. Une interface graphique avec une liaison USART (PC-Carte électronique) a été développée pour le pilotage du robot à partir d'un PC. Dans ce sens nous décomposons notre travail en quatre chapitres Dans le premier chapitre, nous nous intéressons aux méthodes de commande des manipulateurs ainsi que la présentation du bras utilisé puis nous avons justifié notre choix de la commande numérique à base de microcontrôleur. Un robot manipulateur d‘application est un robot SCARA. Le deuxième chapitre est dédié à l‘étude des moteurs pas à pas. Pour ce faire nous passerons en revue les différents types de moteurs pas à pas ainsi que leurs principe de fonctionnement et leurs modes de commandes. La classification de ces moteurs, nous permettra ensuite de sélectionner la structure la mieux adaptée à l'application considérée. Le troisième chapitre étudie l'optimisation de la commande du moteur pas à pas et du bras manipulateur en un temps minimum et traite de la conception et de la réalisation matérielle de la commande ainsi que la description des différents circuits qui constituent cette dernière. Enfin, le quatrième chapitre est consacré à la conception logicielle du système, où les différents organigrammes régissant le fonctionnement de la commande ainsi que les outils de développements utilisés à cet effet sont décrits. Etude et conception des servo-entraînements dédiés à la robotique [texte imprimé] / Fatima Ouendi, Auteur ; Omar Stihi, Directeur de thèse ; Zebbadji, Tahar, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2008 . - 56 f. : ill. ; 30 cm + 1 CD-ROM. Mémoire de Magister: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2008 Bibliogr. [3] f. Annexe [2] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande des robots manipulateurs Actionneurs pas à pas Microcontroleurs 16f877 USART Index. décimale : M002908 Résumé : L'objectif de ce travail est d'implémenter et de tester des algorithmes de commande en utilisant une carte électronique à base de microcontrôleur. Cette carte est conçue et réalisée pour piloter un bras manipulateur planaire à trois degrés de liberté de type SCARA. Ce robot est actionné par trois moteurs pas à pas. Une interface graphique avec une liaison USART (PC-Carte électronique) a été développée pour le pilotage du robot à partir d'un PC. Dans ce sens nous décomposons notre travail en quatre chapitres Dans le premier chapitre, nous nous intéressons aux méthodes de commande des manipulateurs ainsi que la présentation du bras utilisé puis nous avons justifié notre choix de la commande numérique à base de microcontrôleur. Un robot manipulateur d‘application est un robot SCARA. Le deuxième chapitre est dédié à l‘étude des moteurs pas à pas. Pour ce faire nous passerons en revue les différents types de moteurs pas à pas ainsi que leurs principe de fonctionnement et leurs modes de commandes. La classification de ces moteurs, nous permettra ensuite de sélectionner la structure la mieux adaptée à l'application considérée. Le troisième chapitre étudie l'optimisation de la commande du moteur pas à pas et du bras manipulateur en un temps minimum et traite de la conception et de la réalisation matérielle de la commande ainsi que la description des différents circuits qui constituent cette dernière. Enfin, le quatrième chapitre est consacré à la conception logicielle du système, où les différents organigrammes régissant le fonctionnement de la commande ainsi que les outils de développements utilisés à cet effet sont décrits.

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M002908A	M002908	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Mémoire de Magister	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable
M002908B	M002908	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Mémoire de Magister	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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