| Titre : |
Assembly and tuning of a quadcopter for visual SLAM applications |
| Type de document : |
document électronique |
| Auteurs : |
Zakaria Fakhri Sassi, Auteur ; Abdelhak Samir Douli, Auteur ; Boudana, Djamel, Directeur de thèse ; Fayçal Bamoune, Directeur de thèse |
| Editeur : |
[S.l.] : [s.n.] |
| Année de publication : |
2024 |
| Importance : |
1 fichier PDF (3 Mo) |
| Présentation : |
ill. |
| Note générale : |
Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2024
Bibliogr. p. 149 - 153 |
| Langues : |
Français (fre) |
| Mots-clés : |
UAV
Quadrotor
Control Systems
SLAM
ORB-SLAM
Pixhawk
Autonomous
Navigation
Visual SLAM |
| Index. décimale : |
PA00924 |
| Résumé : |
This project focuses on the development and optimization of a quadrotor UAV, emphasizing control systems and Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) algorithms. We begin by exploring the Pixhawk 2.4.8 flight controller, developing a mathematical model for the quadrotor, and designing controllers using LQR, pole placement, and PID methods to ensure optimal performance. The implementation of Visual SLAM is carried out using the ORB-SLAM algorithm on a Raspberry Pi 5, with a detailed examination of its theoretical foundations, practical application, and testing, highlighting both its strengths and challenges. Additionally, we conduct thorough component selection, cost analysis, parameter identification, and real-life testing to validate the effectiveness of our approaches. |
Assembly and tuning of a quadcopter for visual SLAM applications [document électronique] / Zakaria Fakhri Sassi, Auteur ; Abdelhak Samir Douli, Auteur ; Boudana, Djamel, Directeur de thèse ; Fayçal Bamoune, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2024 . - 1 fichier PDF (3 Mo) : ill. Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2024
Bibliogr. p. 149 - 153 Langues : Français ( fre)
| Mots-clés : |
UAV
Quadrotor
Control Systems
SLAM
ORB-SLAM
Pixhawk
Autonomous
Navigation
Visual SLAM |
| Index. décimale : |
PA00924 |
| Résumé : |
This project focuses on the development and optimization of a quadrotor UAV, emphasizing control systems and Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) algorithms. We begin by exploring the Pixhawk 2.4.8 flight controller, developing a mathematical model for the quadrotor, and designing controllers using LQR, pole placement, and PID methods to ensure optimal performance. The implementation of Visual SLAM is carried out using the ORB-SLAM algorithm on a Raspberry Pi 5, with a detailed examination of its theoretical foundations, practical application, and testing, highlighting both its strengths and challenges. Additionally, we conduct thorough component selection, cost analysis, parameter identification, and real-life testing to validate the effectiveness of our approaches. |
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